CT01 Analitzar situacions complexes i dissenyar estratègies per a resoldre-les CT02 Comunicar-se oralment i per escrit CT04 Treballar en equip CT06 Disenyar propostes creatives CT08 Planificar i organitzar les propostes i projectes CT09 Aplicar cirteris de qualitat a les propostes i/o projectes CIC2 Capacitat de desenvolupar processadors específics i sistemes encastats, així com desenvolupar i optimitzar el software d'aquests sistemes. CIC5 Capacitat d'analitzar, avaluar i seleccionar les plataformes hardware i software més adequades pel suport d'aplicacions encastades i de temps real.
1. Introducció 2. Filtre de Bayes 3. Filtre d'histograma i graella de localització 4. Filtre de Particules i localització Montecarlo 5. Filtre de Kalman Lineal i Extès. Localització amb mapa conegut a priori. 6. EKF SLAM utilitzant característiques 7. EKF SLAM amb trajectories
Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Total Anàlisi / estudi de casos 40,00 64,00 104,00 Total 40,00 64,00 104
Peter Corke (2011). Robot Vision and control. Springer. Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox (2005). Probabilisitc Robotics. Mit Press. Catàleg
Activitats d'avaluació: Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat % Resolució de problemes S'avaluarà l'informe presentat i la correctessa del mètode. L'avaluació pot incloure una avaluació oral. 30 LAB1: Filtre de particules L'assitència és obligatòria. S'avaluarà l'informe presentat, la correctessa del mètode i el coneixement demostrat per l'alumne durant l'execució. L'avaluació pot incloure una avaluació oral. 20 LAB 2: Filtre de Kalman L'assitència és obligatòria. S'avaluarà l'informe presentat, la correctessa del mètode i el coneixement demostrat per l'alumne durant l'execució. L'avaluació pot incloure una avaluació oral. 20 TREBALL: Localització EKF/PF amb dades reals L'assitència és obligatòria. S'avaluarà l'informe presentat, la correctessa del mètode i el coneixement demostrat per l'alumne durant l'execució. L'avaluació pot incloure una avaluació oral. 30
30% Exercicis 40% Nota de Laboratori. 30% Projecte L'assistència a laboratori és obligatoria. Criteris específics de la nota «No Presentat»:Si alguna de les parts no s'entrega la nota serà de NP
S'assumeixen coneixements de phyton . No s'ensenyarà aquest llenguatge de programació . Tot i que es possible completar les pràctiques amb els ordinadors del laboratori, es recomana portar un portàtil propi a les pràctiques per a facilitar poder completar els traballs a casa. Es facilitarà una maquina virtual amb ubuntu, ROS y el Turtlebot SDK. ES disposarà d'un Turtlebot per cada 2 alumnes.