Estudia > Oferta formativa > Oferta d'assignatures > Detall de l'assignatura
Anar al contingut (clic a Intro)
UdG Home UdG Home
Tancar
Menú

Estudia

Dades generals

Curs acadèmic:
2023
Descripció:
L'assignatura presenta diferents manipuladors industrials, així com els actuadors i sensors més comuns. Es treballarà la cinemàtica directa, indirecta i diferencial per als manipuladors industrials més comuns així com la dinàmica i la planificació i seguiment de trajectòries. L'assignatura no només aprofundeix en la teoria sinó també en la programació d'aquests manipuladors per a tasques industrials.
Crèdits:
6

Grups

Grup A

Durada:
Semestral, 1r semestre
Professorat:
Albert Ciurana Ferragutcases  / Jad Mansour  / Pedro Ridao Rodriguez
Idioma de les classes:
Anglès (100%)

Grup B

Durada:
Semestral, 1r semestre
Professorat:
Albert Ciurana Ferragutcases  / Jad Mansour  / Pedro Ridao Rodriguez
Idioma de les classes:
Anglès (100%)

Competències

  • CG1 Organitzar i avaluar la pròpia activitat d'aprenentatge i de recerca i elaborar estratègies per millorar-les.
  • CG1- Organitzar i avaluar la pròpia activitat d'aprenentatge i de recerca i elaborar estratègies per millorar-les
  • CB6 Posseir i comprendre coneixements que aportin una base o oportunitat de ser originals en el desenvolupament i/o aplicació d'idees, sovint en un context d'investigació.
  • CB6- Posseir i comprendre coneixements que aportin una base o oportunitat de ser originals en el desenvolupament i/o aplicació d'idees, sovint en un context d'investigació
  • CB7 Que els estudiants sàpiguen aplicar els coneixements adquirits i la seva capacitat de resolució de problemes en entorns nous o poc coneguts dins de contextos més amplis relacionats amb la seva àrea d'estudi.
  • CB7- Que els estudiants sàpiguen aplicar els coneixements adquirits i la seva capacitat de resolució de problemes en entorns nous o poc coneguts dins de contextos més amplis relacionats amb la seva àrea d'estudi
  • CB10 Que els estudiants tinguin les habilitats d'aprenentatge que els permetin continuar estudiant d'una manera que haurà de ser en gran manera autodirigida o autònoma.
  • CB10- Que els estudiants tinguin les habilitats d'aprenentatge que els permetin continuar estudiant d'una manera que haurà de ser en gran manera autodirigida o autònoma
  • CE1 Programar, a nivell avançat, en els llenguatges i llibreries més utilitzats en la robòtica de camp intel·ligent.
  • CE1- Programar, a nivell avançat, en els llenguatges i llibreries més utilitzats en la robòtica de camp intel·ligent
  • CE8 Comprendre els fonaments matemàtics dels algorismes utilitzats en els sistemes robòtics intel·ligents.
  • CE8- Comprendre els fonaments matemàtics dels algorismes utilitzats en els sistemes robòtics intel·ligents
  • CE10 Aprendre i utilitzar les principals tècniques de control i planificació de trajectòries en manipuladors i vehicles autònoms.

Continguts

1. Introduction to industrial manipulators

2. Coordinate systems

3. Forward Kinematics

4. Inverse Kinematics

5. Differential Kinematics

6. Dynamics

7. Trajectory Control and generation

8. Industrial Manipulators Programming

Activitats

Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Hores virtuals amb professor Total
Anàlisi / estudi de casos 27,00 38,00 0 65,00
Prova d'avaluació 3,00 6,00 0 9,00
Resolució d'exercicis 8,00 8,00 0 16,00
Sessió expositiva 28,00 24,00 0 52,00
Sessió pràctica 4,00 4,00 0 8,00
Total 70,00 80,00 0 150

Bibliografia

  • Corke, Peter I (2011). Robotics, vision and control : fundamental algorithms in Matlab . New York: Springer.
  • Siciliano, Bruno & Sciavicco, Lorenzo & Luigi, Villani & Oriolo, Giuseppe. (2011). Robotics: Modelling, Planning and Control.. Springer.

Avaluació i qualificació

Activitats d'avaluació:

Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat % Recuperable
Lab 2: Pick & Place TS60 The evaluation criteria will follow different points:


Level reached.
Completition quality.
Report.
Progress.

Level reached

Level 1: 4/10.
Level 2: 6/10.
Level 3: 8/10.

Completition quality
Up to 1/10.


Robot modelling parts and composition. The use of colours, parameters, etc.
Code good structuration.

Report
Up to 1/10.

In the report, the students have to develop a formal document where they have to present the application, what they are asked to develop, and how they had developed. The code developed also has to be explained, making emphasis on the functions used. The student can add a final section where suggestions to improve the laboratory sessions can be done.

Progress
Will add extra points if total is less than 10.

Here, improvements applied will be considered.
Including an end-effector to the robot manipulator.
12,5 No
Lab 3: Pick & Place TX60 The evaluation criteria will follow different points:


Level reached.
Completition quality.
Report.
Progress.

Level reached

Level 1: 4/10.
Level 2: 6/10.
Level 3: 8/10.

Completition quality
Up to 1/10.


Robot modelling parts and composition. The use of colours, parameters, etc.
Code good structuration.

Report
Up to 1/10.

In the report, the students have to develop a formal document where they have to present the application, what they are asked to develop, and how they had developed. The code developed also has to be explained, making emphasis on the functions used. The student can add a final section where suggestions to improve the laboratory sessions can be done.

Progress
Will add extra points if total is less than 10.

Here, improvements applied will be considered.
Including an end-effector to the robot manipulator.
12,5 No
Lab 4: Machine Vision Implementation The evaluation criteria will follow different points:


Level reached.
Completition quality.
Report.
Progress.

Level reached

Level 1: 4/10.
Level 2: 6/10.
Level 3: 8/10.

Completition quality
Up to 1/10.


Robot modelling parts and composition. The use of colours, parameters, etc.
Code good structuration.

Report
Up to 1/10.

In the report, the students have to develop a formal document where they have to present the application, what they are asked to develop, and how they had developed. The code developed also has to be explained, making emphasis on the functions used. The student can add a final section where suggestions to improve the laboratory sessions can be done.

Progress
Will add extra points if total is less than 10.

Here, improvements applied will be considered.
Including an end-effector to the robot manipulator.
12,5 No
Lab 5: Robotics Toolbox. The evaluation criteria will follow different points:


Level reached.
Completition quality.
Report.
Progress.

Level reached

Level 1: 4/10.
Level 2: 6/10.
Level 3: 8/10.

Completition quality
Up to 1/10.


Robot modelling parts and composition. The use of colours, parameters, etc.
Code good structuration.

Report
Up to 1/10.

In the report, the students have to develop a formal document where they have to present the application, what they are asked to develop, and how they had developed. The code developed also has to be explained, making emphasis on the functions used. The student can add a final section where suggestions to improve the laboratory sessions can be done.

Progress
Will add extra points if total is less than 10.

Here, improvements applied will be considered.
Including an end-effector to the robot manipulator.
12,5 No
1st Partial Examination If passed this part is eliminative, otherwise i must be recovered in the final examination. Must be passed with at least 4 points in order to averaged with the contents of the 2nd partial evaluated in the final exmaination 25
Final Examination.
The final has 2 parts: 1) partial 1 and 2 ) partial 2.
Students who already passed the partial 1 with a mark P1>= 4, only has to be examined of partial 2. Otherwise they must complete the both parts of the final: part 1 and part 2.
The Final mark F is the average of both (both must be over >=4).
25 No

Qualificació

50% Laboratory Exercices.
50% Written Examination.

All qualifiable parts need at least a qualification >= 4/10

Criteris específics de la nota «No Presentat»:
If the student does not take the exam or does not complete the evaluable labs, he/she will be considered as not been presented and will be evaluated with this grade.

Avaluació única:
The same evaluation activities will be carried out but it will be facilitated that those activities that require a compulsory presence in the laboratory can be done either in person at agreed times, or remotely using robot simulators. Deadlines will also be adjusted so that a single delivery of all activities can be made.

Requisits mínims per aprovar:
To be considered to have passed the course, a minimum grade of 5.0 must be obtained

Tutoria

To arrange a tutorial, the student or group of students should send an email to the teacher of the course. If possible, the tutorial will be resolved by email, otherwise Google Meet will be used.

Comunicacio i interacció amb l'estudiantat

All the information and activities of the subject will be done through Moodle. Google Meet will be used for non-contact sessions. All teacher notifications to students will be made by internal Moodle messaging system or email. Students will also need to use Moodle or email to contact the teacher.

Observacions

The VAL3 programming language for Stäubli industrial robots and its environment will be used. Exercises will also be done with Python and ROS among others.

The students will use an industrial robot for the practices. It will be necessary to work with the proposed programming environment inside the laboratory, in the agreed schedule, and also from outside.

Escull quins tipus de galetes acceptes que el web de la Universitat de Girona pugui guardar en el teu navegador.

Les imprescindibles per facilitar la vostra connexió. No hi ha opció d'inhabilitar-les, atès que són les necessàries pel funcionament del lloc web.

Permeten recordar les vostres opcions (per exemple llengua o regió des de la qual accediu), per tal de proporcionar-vos serveis avançats.

Proporcionen informació estadística i permeten millorar els serveis. Utilitzem cookies de Google Analytics que podeu desactivar instal·lant-vos aquest plugin.

Per a oferir continguts publicitaris relacionats amb els interessos de l'usuari, bé directament, bé per mitjà de tercers (“adservers”). Cal activar-les si vols veure els vídeos de Youtube incrustats en el web de la Universitat de Girona.