Estudia > Oferta formativa > Oferta d'assignatures > Detall de l'assignatura
Anar al contingut (clic a Intro)
UdG Home UdG Home
UdG 30 anys
Tancar
Menú

Estudia a la UdG

Dades generals

Curs acadèmic:
2021
Descripció:
L'assignatura presenta diferents manipuladors industrials, així com els actuadors i sensors més comuns. Es treballarà la cinemàtica directa, indirecta i diferencial per als manipuladors industrials més comuns així com la dinàmica i la planificació i seguiment de trajectòries. L'assignatura no només aprofundeix en la teoria sinó també en la programació d'aquests manipuladors per a tasques industrials.
Crèdits:
6

Grups

Grup A

Durada:
Semestral, 1r semestre
Professorat:
ALBERT CIURANA FERRAGUTCASES  / JOAN ESTEBA MASJUAN  / JOSEP FOREST COLLADO
Idioma de les classes:

Grup B

Durada:
Semestral, 1r semestre
Professorat:
ALBERT CIURANA FERRAGUTCASES  / JOAN ESTEBA MASJUAN  / JOSEP FOREST COLLADO
Idioma de les classes:

Competències

  • CG1 Organitzar i avaluar la pròpia activitat d'aprenentatge i de recerca i elaborar estratègies per millorar-les.
  • CG1- Organitzar i avaluar la pròpia activitat d'aprenentatge i de recerca i elaborar estratègies per millorar-les
  • CB6 Posseir i comprendre coneixements que aportin una base o oportunitat de ser originals en el desenvolupament i/o aplicació d'idees, sovint en un context d'investigació.
  • CB6- Posseir i comprendre coneixements que aportin una base o oportunitat de ser originals en el desenvolupament i/o aplicació d'idees, sovint en un context d'investigació
  • CB7 Que els estudiants sàpiguen aplicar els coneixements adquirits i la seva capacitat de resolució de problemes en entorns nous o poc coneguts dins de contextos més amplis relacionats amb la seva àrea d'estudi.
  • CB7- Que els estudiants sàpiguen aplicar els coneixements adquirits i la seva capacitat de resolució de problemes en entorns nous o poc coneguts dins de contextos més amplis relacionats amb la seva àrea d'estudi
  • CB10 Que els estudiants tinguin les habilitats d'aprenentatge que els permetin continuar estudiant d'una manera que haurà de ser en gran manera autodirigida o autònoma.
  • CB10- Que els estudiants tinguin les habilitats d'aprenentatge que els permetin continuar estudiant d'una manera que haurà de ser en gran manera autodirigida o autònoma
  • CE1 Programar, a nivell avançat, en els llenguatges i llibreries més utilitzats en la robòtica de camp intel·ligent.
  • CE1- Programar, a nivell avançat, en els llenguatges i llibreries més utilitzats en la robòtica de camp intel·ligent
  • CE8 Comprendre els fonaments matemàtics dels algorismes utilitzats en els sistemes robòtics intel·ligents.
  • CE8- Comprendre els fonaments matemàtics dels algorismes utilitzats en els sistemes robòtics intel·ligents
  • CE10 Aprendre i utilitzar les principals tècniques de control i planificació de trajectòries en manipuladors i vehicles autònoms.

Continguts

1. Introduction to industrial manipulators

2. Coordinate systems

3. Forward Kinematics

4. Inverse Kinematics

5. Differential Kinematics

6. Dynamics

7. Trajectory Control and generation

8. Industrial Manipulators Programming

Activitats

Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Hores virtuals amb professor Total
Prova d'avaluació 2,00 0 0 2,00
Resolució d'exercicis 8,00 36,00 0 44,00
Sessió expositiva 26,00 20,00 0 46,00
Sessió pràctica 24,00 34,00 0 58,00
Total 60,00 90,00 0 150

Bibliografia

  • Corke, Peter I (2011). Robotics, vision and control : fundamental algorithms in Matlab . New York: Springer.
  • Siciliano, Bruno & Sciavicco, Lorenzo & Luigi, Villani & Oriolo, Giuseppe. (2011). Robotics: Modelling, Planning and Control.. Springer.

Avaluació i qualificació

Activitats d'avaluació:

Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat % Recuperable
Exercise resolution 10 No
Lab 2: Assembling task using a Staübli manipulator 15 No
Lab 3: palletizing task using a Stäubli manipulator 15 No
Lab 4: Virtual mannipulator using ROS 10 No
Lab 5: Trajectory planning and following using a manipulator 10 No
Written test 40

Qualificació

10% Exercise resolution
50% Labs (as specified in the Activitats d'avaluació table)
40% Written test

All qualifiable parts need at least a qualification >= 5.0/10

Criteris específics de la nota «No Presentat»:
If the student does not take the exam or does not complete the evaluable labs, he/she will be considered as not been presented and will be evaluated with this grade.

Avaluació única:
The same evaluation activities will be carried out but it will be facilitated that those activities that require a compulsory presence in the laboratory can be done either in person at agreed times, or remotely using robot simulators. Deadlines will also be adjusted so that a single delivery of all activities can be made.

Requisits mínims per aprovar:
To be considered to have passed the course, a minimum grade of 5.0 must be obtained

Tutoria

To arrange a tutorial, the student or group of students should send an email to the teacher of the course. If possible, the tutorial will be resolved by email, otherwise Google Meet will be used.

Comunicacio i interacció amb l'estudiantat

All the information and activities of the subject will be done through Moodle. Google Meet will be used for non-contact sessions. All teacher notifications to students will be made by internal Moodle messaging system or email. Students will also need to use Moodle or email to contact the teacher.

Observacions

The VAL3 programming language for Stäubli industrial robots and its environment will be used. Exercises will also be done with Python and ROS among others.

The students will use an industrial robot for the practices. It will be necessary to work with the proposed programming environment inside the laboratory, in the agreed schedule, and also from outside.

Escull quins tipus de galetes acceptes que el web de la Universitat de Girona pugui guardar en el teu navegador.

Les imprescindibles per facilitar la vostra connexió. No hi ha opció d'inhabilitar-les, atès que són les necessàries pel funcionament del lloc web.

Permeten recordar les vostres opcions (per exemple llengua o regió des de la qual accediu), per tal de proporcionar-vos serveis avançats.

Proporcionen informació estadística i permeten millorar els serveis. Utilitzem cookies de Google Analytics que podeu desactivar instal·lant-vos aquest plugin.

Per a oferir continguts publicitaris relacionats amb els interessos de l'usuari, bé directament, bé per mitjà de tercers (“adservers”). Cal activar-les si vols veure els vídeos de Youtube incrustats en el web de la Universitat de Girona.