Estudia

• CG1 Organitzar i avaluar la pròpia activitat d'aprenentatge i de recerca i elaborar estratègies per millorar-les.
• CG1- Organitzar i avaluar la pròpia activitat d'aprenentatge i de recerca i elaborar estratègies per millorar-les
• CB6 Posseir i comprendre coneixements que aportin una base o oportunitat de ser originals en el desenvolupament i/o aplicació d'idees, sovint en un context d'investigació.
• CB6- Posseir i comprendre coneixements que aportin una base o oportunitat de ser originals en el desenvolupament i/o aplicació d'idees, sovint en un context d'investigació
• CB8 Que els estudiants siguin capaços d'integrar coneixements i enfrontar-se a la complexitat de formular judicis a partir d'una informació que, sent incompleta o limitada, inclogui reflexions sobre les responsabilitats socials i ètiques vinculades a l'aplicació dels seus coneixements i judicis.
• CB8- Que els estudiants siguin capaços d'integrar coneixements i enfrontar-se a la complexitat de formular judicis a partir d'una informació que, sent incompleta o limitada, inclogui reflexions sobre les responsabilitats socials i ètiques vinculades a l'aplicació dels seus coneixements i judicis
• CB10 Que els estudiants tinguin les habilitats d'aprenentatge que els permetin continuar estudiant d'una manera que haurà de ser en gran manera autodirigida o autònoma.
• CB10- Que els estudiants tinguin les habilitats d'aprenentatge que els permetin continuar estudiant d'una manera que haurà de ser en gran manera autodirigida o autònoma
• CE1 Programar, a nivell avançat, en els llenguatges i llibreries més utilitzats en la robòtica de camp intel·ligent.
• CE1- Programar, a nivell avançat, en els llenguatges i llibreries més utilitzats en la robòtica de camp intel·ligent
• CE2 Analitzar un problema relacionat amb sistemes autònoms intel·ligents i identificar les tècniques i les eines apropiades per resoldre'l.
• CE2- Analitzar un problema relacionat amb sistemes autònoms intel·ligents i identificar les tècniques i les eines apropiades per resoldre'l
• CE5 Conèixer, entendre i ser capaç d'aplicar els algoritmes que permeten als vehicles autònoms localitzar-se i navegar de forma efectiva.
• CE5- Conèixer, entendre i ser capaç d'aplicar els algoritmes que permeten als vehicles autònoms localitzar-se i navegar de forma efectiva
• CE6 Conèixer i saber quan i com utilitzar els principals sensors i actuadors disponibles per a robots de camp intel·ligents.
• CE6- Conèixer i saber quan i com utilitzar els principals sensors i actuadors disponibles per a robots de camp intel·ligents
• CE8 Comprendre els fonaments matemàtics dels algorismes utilitzats en els sistemes robòtics intel·ligents.
• CE8- Comprendre els fonaments matemàtics dels algorismes utilitzats en els sistemes robòtics intel·ligents

1. Introduction

2. Kalman Filter

3. Extended Kalman Filter

4. Map Based Localization

5. Feature Based EKF SLAM

6. Pose Based EKF SLAM

• Pere Ridao (2022). Probabilistic Robot Localization. Book Draft. Not yet published.
• Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox (2005). Probabilistic Robotics. Mit Press.
• Peter Corke (2011). Robot Vision and control. Springer.

Activitats d'avaluació:

30% Laboratory Exercices
70% Theory & Exercices. Evaluated through continuous evaluations examination, plus a final evaluation.

About the Use of AI
==============

AI may be used to:

- Clarify theoretical concepts related to the laboratory.
- Explain scientific or engineering principles.
- Improve the grammar, spelling, and readability of laboratory reports.
- Help understand feedback provided by the instructors.

AI must not be used to:

- Write or generate code, scripts, or programs for the laboratory assignments.
- Solve the laboratory exercises on your behalf.
- Generate data, results, analyses, or conclusions that are presented as your own work.

All code submitted in this course must be written by the student unless explicitly stated otherwise by the instructor. Students are expected to understand, design, implement, and debug their own solutions.

If AI is used for any permitted purpose (e.g., language editing or conceptual clarification), its use should be acknowledged briefly in the submitted report.

Students remain fully responsible for the accuracy, originality, and integrity of all submitted work. Misrepresenting AI-generated content as one's own work constitutes academic misconduct and will be handled according to the University's academic integrity regulations.

During Evaluation Activities
====================

Students must enter the classroom where the assessment activity is to take place with all communication devices — mobile phones, computers, tablets, smartwatches, etc. — switched off and kept inside their backpacks/bags. Failure to comply with this rule will result in a grade of 0 for the activity, as well as the implementation of the actions described in Article 21 of the UdG regulations governing student assessment and grading processes.

If, during the correction process of the assessment activity, the lecturer determines the existence of possible fraud, they reserve the right to validate the grade obtained using the assessment methodology they deem appropriate.

Criteris específics de la nota «No Presentat»:
When anyone of the parts is not submitted.

Avaluació única:
The same evaluation activities will be carried out but facilitating that those activities that require a compulsory presence in the laboratory could be done either in person at agreed times, or remotely using robot simulators. Deadlines will also be adjusted so that a single delivery of all activities can be made.

Requisits mínims per aprovar:
Every part (Lab & Examination) must have a mark beyond 5 to pass the course.

Appointments with the professors to solve doubts may be requested either in person during the lectures or lab courses o by email.

The primary means of communications with the students is: 1) in person during the lectures and lab classes, 2) through the moodle course page and 3) through email.

Knowledge of phyton and MATLAB is assumed. This programming language will not be taught. Although it is possible to complete the lab work with the laboratory computers, it is recommended to bring your own laptop to the lab to make it easier to complete the work at home. A virtual machine with ubuntu, ROS and the Turtlebot SDK will be provided.

There will be a Turtlebot available for every 2 students.