CG1 Organitzar i avaluar la pròpia activitat d'aprenentatge i de recerca i elaborar estratègies per millorar-les. CG1- Organitzar i avaluar la pròpia activitat d'aprenentatge i de recerca i elaborar estratègies per millorar-les CB6 Posseir i comprendre coneixements que aportin una base o oportunitat de ser originals en el desenvolupament i/o aplicació d'idees, sovint en un context d'investigació. CB6- Posseir i comprendre coneixements que aportin una base o oportunitat de ser originals en el desenvolupament i/o aplicació d'idees, sovint en un context d'investigació CB7 Que els estudiants sàpiguen aplicar els coneixements adquirits i la seva capacitat de resolució de problemes en entorns nous o poc coneguts dins de contextos més amplis relacionats amb la seva àrea d'estudi. CB7- Que els estudiants sàpiguen aplicar els coneixements adquirits i la seva capacitat de resolució de problemes en entorns nous o poc coneguts dins de contextos més amplis relacionats amb la seva àrea d'estudi CB10 Que els estudiants tinguin les habilitats d'aprenentatge que els permetin continuar estudiant d'una manera que haurà de ser en gran manera autodirigida o autònoma. CB10- Que els estudiants tinguin les habilitats d'aprenentatge que els permetin continuar estudiant d'una manera que haurà de ser en gran manera autodirigida o autònoma CE1 Programar, a nivell avançat, en els llenguatges i llibreries més utilitzats en la robòtica de camp intel·ligent. CE1- Programar, a nivell avançat, en els llenguatges i llibreries més utilitzats en la robòtica de camp intel·ligent CE8 Comprendre els fonaments matemàtics dels algorismes utilitzats en els sistemes robòtics intel·ligents. CE8- Comprendre els fonaments matemàtics dels algorismes utilitzats en els sistemes robòtics intel·ligents CE10 Aprendre i utilitzar les principals tècniques de control i planificació de trajectòries en manipuladors i vehicles autònoms.
1. Introduction to industrial manipulators 2. Coordinate systems 3. Forward Kinematics 4. Inverse Kinematics 5. Differential Kinematics 6. Dynamics 7. Trajectory Control and generation 8. Industrial Manipulators Programming
Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Hores virtuals amb professor Total Prova d'avaluació 2,00 0 0 2,00 Resolució d'exercicis 8,00 36,00 0 44,00 Sessió expositiva 26,00 20,00 0 46,00 Sessió pràctica 24,00 34,00 0 58,00 Total 60,00 90,00 0 150
Corke, Peter I (2011). Robotics, vision and control : fundamental algorithms in Matlab . New York: Springer. Siciliano, Bruno & Sciavicco, Lorenzo & Luigi, Villani & Oriolo, Giuseppe. (2011). Robotics: Modelling, Planning and Control.. Springer.
Activitats d'avaluació: Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat % Recuperable Exercise resolution Exercices provide a significant percentage of the mark, so resolving and presenting on time is required. However, presenting exercices is not a requirement for passing the threshold. 10 No Lab 1: Intro to VAL3 This is just an introduction for VAL3 language for robot programming 2 No Lab 2: Assembling task using a Staübli manipulator This is the first "hands on" task you'll do with the manipulators and basically consists on carrying on with a simple assembly task. 14 No Lab 3: palletizing task using a Stäubli manipulator In this lab, a standard palletizing operation will be performed, defining the pallet and the robot positions. 14 No Lab 4: Virtual mannipulator using ROS From a totally different perspective than with previous labs, ROS (Robotics Operating System) will be used in order to model a virtual manipulator. 10 No Lab 5: Trajectory planning and following using a manipulator This is the final lab consisting on a trajectory planning and following using a manipulator. Theoretical concepts learnt at the theory lectures are highly recommended for the higher level of complexity of this lab. 10 No Written test The final written exam 40 Sí
10% Exercise resolution 50% Labs (as specified in the Activitats d'avaluació table) 40% Written test All qualifiable parts need at least a qualification >= 5.0/10 Criteris específics de la nota «No Presentat»:If the student does not take the exam or does not complete the evaluable labs, he/she will be considered as not been presented and will be evaluated with this grade. Avaluació única:The same evaluation activities will be carried out but it will be facilitated that those activities that require a compulsory presence in the laboratory can be done either in person at agreed times, or remotely using robot simulators. Deadlines will also be adjusted so that a single delivery of all activities can be made. Requisits mínims per aprovar:To be considered to have passed the course, a minimum grade of 5.0 must be obtained
To arrange a tutorial, the student or group of students should send an email to the teacher of the course. If possible, the tutorial will be resolved by email, otherwise Google Meet will be used.
All the information and activities of the subject will be done through Moodle. Google Meet will be used for non-contact sessions. All teacher notifications to students will be made by internal Moodle messaging system or email. Students will also need to use Moodle or email to contact the teacher.
The VAL3 programming language for Stäubli industrial robots and its environment will be used. Exercises will also be done with Python and ROS among others. The students will use an industrial robot for the practices. It will be necessary to work with the proposed programming environment inside the laboratory, in the agreed schedule, and also from outside.