Conceptes bàsics sobre robòtica Coneixements dels principis de funcionamient dels principals blocs que integren el controlador d'un robot industrial Compendre els mètodes de representació de les variables de posició, velocitat i força en diferents espais de representació així com les relacions entre ells. Coneixements sobre com caracteritzar de forma directa e inversa una cadena cinemática. Coneixements sobre els diferents mètodes de programació dels robots industrials així com dels llenguatjes de programació convencionals.
1. Introducció 2. Operacions amb sistemes de coordenades. 3. Cinemàtica directa. 4. Cinemàtica inversa 5. Generació i control de trajectòries amb un robot industrial. 6. Programació de robots industrials. 7. Velocitats i estàtica.
Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Total Anàlisi / estudi de casos 3,00 8,00 11,00 Prova d'avaluació 2,00 8,00 10,00 Sessió expositiva 4,00 4,00 8,00 Sessió pràctica 18,00 15,00 33,00 Total 27,00 35,00 62
Fundamentos de robótica (DL 1997). Madrid [etc.]: McGraw-Hill. Schilling, Robert J (cop. 1990). Fundamentals of robotics, : analysis and control. Englewood Cliffs: Prentice Hall. Ollero Baturone, Aníbal (cop. 2001). Robótica, : manipuladores y robots móviles. Barcelona: Marcombo Boixareu.
Activitats d'avaluació: Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat % Pràctica II: Programa de paletització sobre el simulador Demostració del funcionament del programa a classe. Informe de la pràctica. Pràctica III: Programació d'un procés de pintatge sobre el simulador. Demostració del funcionament del programa a classe. Informe de la pràctica. Pràctica IV: Programació d'una paletització amb el robot RVM1 de Mistsubishi. Demostració del funcionament del programa a classe. Informe de la pràctica. Pràctica V: Tutorial de programació en KAREL amb el robot FANUC S100. Demostració del funcionament del programa a classe. Informe de la pràctica. Exàmen de teoria Exàmen amb formulari, sense apunts ni calculadora. Prova escrita avaluada numèricament. Exàmen de pràctiques Resolució d'un exercici pràctic utilitzant el simulador de programació de robots.
La nota de l'assignatura s'obté d'aplicar la següent fórmula: A=Normalitzar(0.6*T+0.2*P+0.2*L) - On és necessari que T >= 5 i P >= 5 i L>=5 per tal de fer mitja, i la funció Normalitzar es la següent: _______ Normalitzar(a)= Arrodonir_a_mitj_punt(a) si a < 5 _______ Normalitzar(a)= Arrodonir_a_mitj_punt(m*a+n) si a >= 5 - on _______* T és la nota de l’exàmen _______* P és la nota de l'exàmen de pràctiques _______* L és la nota de laboratori i informes de pràctiques _______* A és la nota d’assignatura _______* a_max és la nota màxima _______* a_min és la nota mínima _______* m=((10-a_min)/(a_max-a_min)) _______* n=10-a_max*m
CONSULTES: ========== Divendres de 9 a 10. Cal demanar cita prèvia via mail. COM APUNTARSE A PRÀCTIQUES? ============================= Es molt fàcil, només has d'enviar un mail a l'adreça: ri@eia.udg.edu, amb el subject (assumpte) que vulguis però amb el següent contingut: [ID={identificador}+GT={grup}+LB={laboratori}] {identificador} (longitud 8): DNI de l'alumne amb 8 digits (o bé els primers 8 caràcters o dígits del passaport o carta de residència per estrangers). {grup} (longitud 1): identificador del grup de teoria on esteu matriculats (Com només hi ha un grup, posseu A). {laboratori} (longitud 2): permutació de tots els identificadors de grups de laboratori. La prioritat d'un grup s'indica per la posició del mateix dins la permutació: d'esquerra (màxima) a dreta (mínima). A: grup de dilluns de 11-13h. B: grup de divendres de 10-12h. C: grup de divendres de 15-17h. Exemple: To: ri@eia.udg.edu CC: Subject: No te cap importancia [ID=07438507+GT=A+LB=ABC] Significa que l'alumne amb DNI 07438507 del grup de teoria A s'apunta al grup de pràctiques A en primera opció, al B en segona opció, i al C en tercera. Nota: ===== * No utilitzeu mail amb html. Utilitzeu texte pla (ascii). Altrament, el vostre mail s'eliminarà automaticament. Per assegurar-vos que funciona podeu enviar el vostre e-mail des del correu de la udg (web de la meva udg). * Cada Grup té un màxim de 18 alumnes. * Les pràctiques es fan en equips de 2 alumnes per ordinador al laboratori de TAF. DATA LÍMIT PER A ENVIAR EL MAIL: Dilluns 19 de Setembre del 2005 (fins a les 13:00) ===========================