Estudia > Oferta formativa > Oferta d'assignatures > Detall de l'assignatura
Anar al contingut (clic a Intro)
UdG Home UdG Home
UdG 30 anys
Tancar
Menú

Estudia a la UdG

Dades generals

Curs acadèmic:
2021
Descripció:
Manipuladors industrials. Mecanismes i actuadors. Sensorització. Cinemàtica i simulació. Programació. Planificació i seguiment de trajectòries. Treball de robòtica amb manipuladors industrials. L'assignatura aprofundeix en la teoria i sobretot en la programació de manipuladors per a tasques industrials. Es disposa de robots d'última generació per a desenvolupar les pràctiques i treball de la assignatura. Avaluació basada en exercicis i treballs.
Crèdits ECTS:
5

Grups

Grup A

Durada:
Semestral, 1r semestre
Professorat:
NARCIS PALOMERAS ROVIRA  / PAU VIAL SERRAT
Idioma de les classes:
Català (100%)

Competències

  • CT01 Analitzar situacions complexes i dissenyar estratègies per a resoldre-les
  • CT02 Comunicar-se oralment i per escrit
  • CT04 Treballar en equip
  • CT06 Disenyar propostes creatives
  • CT08 Planificar i organitzar les propostes i projectes
  • CT11 Prendre decisions per la resolució de situacions diverses
  • CIC2 Capacitat de desenvolupar processadors específics i sistemes encastats, així com desenvolupar i optimitzar el software d'aquests sistemes.
  • CIC5 Capacitat d'analitzar, avaluar i seleccionar les plataformes hardware i software més adequades pel suport d'aplicacions encastades i de temps real.

Continguts

1. Sistemes de coordenades

2. Cinemàtica

3. Simulació

4. Trajectòries

5. Programació

Activitats

Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Hores virtuals amb professor Total
Elaboració individual de treballs 14,00 49,00 0 63,00
Resolució d'exercicis 6,00 8,00 0 14,00
Sessió expositiva 18,00 10,00 0 28,00
Sessió pràctica 8,00 12,00 0 20,00
Total 46,00 79,00 0 125

Bibliografia

  • Corke, Peter I (2011 ). Robotics, vision and control : fundamental algorithms in Matlab . New York: Springer. Catàleg
  • Barrientos, Antonio (cop. 2007 ). Fundamentos de robótica (2a ed). Madrid [etc.]: McGraw-Hill. Catàleg
  • Craig, John J (cop. 2005 ). Introduction to robotics : mechanics and control (3rd ed.). Upper Saddle Hall: Pearson Educacion Internacional. Catàleg

Avaluació i qualificació

Activitats d'avaluació:

Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat % Recuperable
Exercicis de teoria Es proposaran exercicis a teoria que s'avaluaran individualment 15 No
Exercici de simulació Es realitzarà la programació d'una simulació d'un manipulador industrial. S'utilitzarà la Robotics Toolbox de Matlab, el llenguatge Python i el framework Robot Operative System (ROS). Treball individual. 35 No
Pràctiques Els estudiants realitzaran un conjunt de pràctiques en grup per demostrar els coneixements apresos. Les pràctiques es realitzaran amb robots del laboratori de robòtica. Es valorarà l'activitat realitzada en el laboratori, els resultats obtinguts i els informes presentats. 20 No
Treball en grup Els estudiants realitzaran un treball que consistirà en programar una aplicació amb els robots Staubli del laboratori. Es realitzarà una demostració de la aplicació, un informe, un vídeo i una presentació. El treball es realitzarà en grup. 30 No

Qualificació

Durant la assignatura es proposaran exercicis sobre la part teòrica, es proposaran diversos treballs individuals sobre simulació de robots, es realitzaran pràctiques en el laboratori i, finalment, es realitzarà un treball en grup en el laboratori. L'avaluació, per tant, es basarà en aquests exercicis i treballs, i no es realitzarà examen. Cada una de les activitats tindrà un pes en la nota final.

Pes de les activitats:
a) 15% Exercicis de teoria
b) 35% Simulació
c) 20% Pràctiques
c) 30% Treball en grup

Criteris específics de la nota «No Presentat»:
No presentar cap de les activitats d'avaluació.

Avaluació única:
En cas de voler acollir-se a l'avaluació única, l'estudiant haurà de:
1) Presentar i explicar al professor els exercicis resolts que s'hagin proposat al llarg de la assignatura.
2) Realitzar en una sessió d'una jornada completa un exercici de pràctiques que inclogui les diferents eines que s'han utilitzat a la assignatura.
3) Realitzar un examen dels continguts de la assignatura.

Requisits mínims per aprovar:
Per considerar superada l’assignatura, caldrà obtenir una qualificació mínima de 5.0

Tutoria

Per a concertar una tutoria, cal que l'estudiant o grup d'estudiants, enviïn un correu electrònic al professor de la assignatura. Si és possible, es resoldrà la tutoria per correu electrònic, en cas contrari, s'utilitzarà Google Meet.

Comunicacio i interacció amb l'estudiantat

Tota la informació i activitats de la assignatura es faran mitjançant el Moodle. Per les sessions no presencials s'utilitzarà Google Meet. Totes les notificacions del professor als estudiants es faran per correu electrònic. Els estudiants també hauran d'utilitzar el correu electrònic per contactar amb el professor.

Observacions

S'utilitzarà el llenguatge de programació de robots industrials VAL3 de la marca Staubli i el seu entorn. També es realitzaran exercicis de simulació amb Matlab, Python i ROS.

Els estudiants utilitzaran un robot industrial tant per les pràctiques com pel treball. Caldrà treballar amb l'entorn de programació proposat, dins el laboratori en l'horari convingut i també des de fora.

Assignatures recomanades

  • Informàtica industrial i robòtica
  • Robòtica mòbil
  • Visió per computador

Escull quins tipus de galetes acceptes que el web de la Universitat de Girona pugui guardar en el teu navegador.

Les imprescindibles per facilitar la vostra connexió. No hi ha opció d'inhabilitar-les, atès que són les necessàries pel funcionament del lloc web.

Permeten recordar les vostres opcions (per exemple llengua o regió des de la qual accediu), per tal de proporcionar-vos serveis avançats.

Proporcionen informació estadística i permeten millorar els serveis. Utilitzem cookies de Google Analytics que podeu desactivar instal·lant-vos aquest plugin.

Per a oferir continguts publicitaris relacionats amb els interessos de l'usuari, bé directament, bé per mitjà de tercers (“adservers”). Cal activar-les si vols veure els vídeos de Youtube incrustats en el web de la Universitat de Girona.