Estudia > Oferta formativa > Oferta d'assignatures > Detall de l'assignatura
Anar al contingut (clic a Intro)
UdG Home UdG Home
Tancar
Menú

Estudia

Dades generals

Curs acadèmic:
2016
Descripció:
Aquesta assignatura té com a objectiu introduir l’estudiant en els algoritmes i les tècniques necessaries per desenvolupar un robot autònom capaç de localitzar-se, crear un mapa del seu entorn, planificar un camí i executar-lo. L'assignatura s’organitza utilitzant un aprenentatge basat en el desenvolupament d’unes pràctiques i un projecte utilitzant un robot mòbil real (Turtelbot 2) i el Sistema Operatiu de Robots (ROS) programant en C i/o Python.
Crèdits:
3

Grups

Grup A

Durada:
Semestral, 1r semestre
Professorat:
Marc Carreras Perez
Idioma de les classes:
Català (90%), Anglès (10%)

Competències

  • CB01 Posseir i comprendre coneixements que aportin una base o oportunitat de ser originals en el desenvolupament i/o aplicació d'idees, sovint en un context de recerca.
  • CB04 Tenir la capacitat de comunicar conclusions, i els coneixements i raons últimes que les sustenten, a públics especialitzats i no especialitzats d'una manera clara i sense ambigüitats.
  • CB06 Comunicar-se en llengua anglesa en diferents formats i contextos
  • CTI08 Capacitat de dissenyar i desenvolupar sistemes, aplicacions i serveis informàtics en sistemes encastats i ubics
  • CTI09 Capacitat per aplicar mètodes matemàtics, estadístics i d'intel·ligència artificial per a modelar, dissenyar i desenvolupar aplicacions, serveis, sistemes intel·ligents i sistemes basats en el coneixement.
  • CTI11 Capacitat per conceptualitzar, dissenyar, desenvolupar i avaluar la interacció persona-ordinador de productes, sistemes, aplicacions i serveis informàtics.

Continguts

1. Introdució als robots autònoms.

2. Localització i creació de mapes

3. Planificació de trajectòries

4. Programació amb ROS

Activitats

Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Total
Elaboració individual de treballs 4,00 21,00 25,00
Sessió expositiva 10,00 4,00 14,00
Sessió pràctica 14,00 22,00 36,00
Total 28,00 47,00 75

Bibliografia

  • Thrun, Sebastian (2005 ). Probabilistic robotics . London: The MIT Press. Catàleg
  • Choset, Howie M. (2004 ). Principles of robot motion : theory, algorithms, and implementation . Cambridge, Massachusetts [etc.]: MIT Press. Catàleg
  • ROS (Robot Operative System). Recuperat , a http://www.ros.org/

Avaluació i qualificació

Activitats d'avaluació:

Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat %
Tutorial de ROS (Robot Operating System) S'avaluarà el correcte seguiment del tutorial de ROS i la realització dels exercicis proposats 15
Pràctica sobre localització i creació de mapes S'avaluarà la correcta implementació d'un algoritme de localització d'un robot i la correcta creació de mapes amb les dades i localització obtingudes. 15
Pràctica sobre planificació de trajectòries S'avaluarà la correcta implementació d'un algoritme de planificació de trajectòries per un robot mòbil que es troba en un entorn amb obstacles. 15
Projecte de robot autònom S'avaluarà el projecte realitzat sobre la programació del robot Turtlebot 2 per tal que realitzi una tasca autònoma en l'edifici PII. El projecte contindrà els aspectes treballats en la teoria i pràctiques anteriors. 55

Qualificació

No es realitzarà examen. L'avaluació es realitzarà amb les activitats indicades, les quals no exigeixen una nota mínima, i no són recuperables.

Criteris específics de la nota «No Presentat»:
No presentar alguna de les activitats d'avaluació.

Observacions

L'assignatura te com a objectiu principal conèixer l'estructura bàsica de funcionament d'un robot autònom que ha treballar en un entorn no industrial. Per això, s'explicaran els fonaments de la localització, creació de mapes i planificació de trajectòries. També és objectiu principal de la assignatura, aprendre l'entorn de programació de robots ROS (Robot Operative System), que permet implementar tots els mòduls que necessita un robot autònom. Finalment, l'assignatura proposa demostrar els coneixements adquirits de manera pràctica, realitzant un projecte en el que un robot mòbil real (se'n disposen 5 unitats), es mourà pels passadissos de l'edifici PII de manera autònoma sense col·lisionar, i realitzant una missió predefinida.

Assignatures recomanades

  • Percepció visual

Escull quins tipus de galetes acceptes que el web de la Universitat de Girona pugui guardar en el teu navegador.

Les imprescindibles per facilitar la vostra connexió. No hi ha opció d'inhabilitar-les, atès que són les necessàries pel funcionament del lloc web.

Permeten recordar les vostres opcions (per exemple llengua o regió des de la qual accediu), per tal de proporcionar-vos serveis avançats.

Proporcionen informació estadística i permeten millorar els serveis. Utilitzem cookies de Google Analytics que podeu desactivar instal·lant-vos aquest plugin.

Per a oferir continguts publicitaris relacionats amb els interessos de l'usuari, bé directament, bé per mitjà de tercers (“adservers”). Cal activar-les si vols veure els vídeos de Youtube incrustats en el web de la Universitat de Girona.