CB01 Posseir i comprendre coneixements que aportin una base o oportunitat de ser originals en el desenvolupament i/o aplicació d'idees, sovint en un context de recerca. CB04 Tenir la capacitat de comunicar conclusions, i els coneixements i raons últimes que les sustenten, a públics especialitzats i no especialitzats d'una manera clara i sense ambigüitats. CB06 Comunicar-se en llengua anglesa en diferents formats i contextos CTI08 Capacitat de dissenyar i desenvolupar sistemes, aplicacions i serveis informàtics en sistemes encastats i ubics CTI09 Capacitat per aplicar mètodes matemàtics, estadístics i d'intel·ligència artificial per a modelar, dissenyar i desenvolupar aplicacions, serveis, sistemes intel·ligents i sistemes basats en el coneixement. CTI11 Capacitat per conceptualitzar, dissenyar, desenvolupar i avaluar la interacció persona-ordinador de productes, sistemes, aplicacions i serveis informàtics.
1. Introdució als robots autònoms. 2. Localització i creació de mapes 3. Planificació de trajectòries 4. Programació amb ROS
Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Total Elaboració individual de treballs 4,00 21,00 25,00 Sessió expositiva 10,00 4,00 14,00 Sessió pràctica 14,00 22,00 36,00 Total 28,00 47,00 75
Thrun, Sebastian (2005 ). Probabilistic robotics . London: The MIT Press. Catàleg Choset, Howie M. (2004 ). Principles of robot motion : theory, algorithms, and implementation . Cambridge, Massachusetts [etc.]: MIT Press. Catàleg ROS (Robot Operative System). Recuperat , a http://www.ros.org/
Activitats d'avaluació: Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat % Tutorial de ROS (Robot Operating System) S'avaluarà el correcte seguiment del tutorial de ROS i la realització dels exercicis proposats 15 Pràctica sobre localització i creació de mapes S'avaluarà la correcta implementació d'un algoritme de localització d'un robot i la correcta creació de mapes amb les dades i localització obtingudes. 15 Pràctica sobre planificació de trajectòries S'avaluarà la correcta implementació d'un algoritme de planificació de trajectòries per un robot mòbil que es troba en un entorn amb obstacles. 15 Projecte de robot autònom S'avaluarà el projecte realitzat sobre la programació del robot Turtlebot 2 per tal que realitzi una tasca autònoma en l'edifici PII. El projecte contindrà els aspectes treballats en la teoria i pràctiques anteriors. 55
No es realitzarà examen. L'avaluació es realitzarà amb les activitats indicades, les quals no exigeixen una nota mínima, i no són recuperables. Criteris específics de la nota «No Presentat»:No presentar alguna de les activitats d'avaluació.
L'assignatura te com a objectiu principal conèixer l'estructura bàsica de funcionament d'un robot autònom que ha treballar en un entorn no industrial. Per això, s'explicaran els fonaments de la localització, creació de mapes i planificació de trajectòries. També és objectiu principal de la assignatura, aprendre l'entorn de programació de robots ROS (Robot Operative System), que permet implementar tots els mòduls que necessita un robot autònom. Finalment, l'assignatura proposa demostrar els coneixements adquirits de manera pràctica, realitzant un projecte en el que un robot mòbil real (se'n disposen 5 unitats), es mourà pels passadissos de l'edifici PII de manera autònoma sense col·lisionar, i realitzant una missió predefinida.