Estudia > Oferta formativa > Oferta d'assignatures > Detall de l'assignatura
Anar al contingut (clic a Intro)
UdG Home UdG Home
UdG 30 anys
Tancar
Menú

Estudia a la UdG

Dades generals

Curs acadèmic:
2010
Descripció:
Definició i tipus de robots industrials. Sistemes de coordenades i cinemàtica. Programació de robots.
Crèdits:
6
Idioma principal de les classes:
Català
S’utilitza oralment la llengua anglesa en l'assignatura:
Poc (25%)
S’utilitzen documents en llengua anglesa:
Completament (100%)

Grups

Grup A

Durada:
Semestral, 1r semestre
Professorat:
Arnau Oliver i Malagelada

Competències

  • Aplicar eines i coneixements matemàtics
  • Ser capaç d'analitzar
  • Aprendre de forma autònoma

Altres Competències

  • CE1: Conceptes bàsics sobre robòtica.
  • CE2: Operacions amb sistemes de coordenades.
  • CE3: Cinemàtica de la posició en un robot industrial.
  • CE4: Generació i control de trajectòries amb un robot industrial.
  • CE5: Programació de robots industrials.
  • CT: Utilizar la llengua anglesa

Continguts

1. Introducció

2. Sistemes de coordenades

3. Cinemàtica directa

4. Cinemàtica Inversa

5. Jacobians i Velocitats

6. Control de trajectòries

7. Robot programming

Activitats

Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Total
Anàlisi / estudi de casos 4,00 34,00 38,00
Prova d'avaluació 3,00 0 3,00
Resolució d'exercicis 4,00 19,00 23,00
Sessió expositiva 26,00 18,00 44,00
Sessió pràctica 18,00 17,00 35,00
Total 55,00 88,00 143

Bibliografia

  • Fundamentos de robótica (DL 1997). Madrid [etc.]: McGraw-Hill.
  • Schilling, Robert J (cop. 1990). Fundamentals of robotics, : analysis and control. Englewood Cliffs: Prentice Hall.
  • Craig, John J., 1955- (1989). Introduction to robotics : mechanics and control (2nd ed). Reading, MA [etc.]: Addison-Wesley.

Avaluació i qualificació

Activitats d'avaluació:

Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat %
Exercicis sobre sistemes de coordenades
Treball - Cinemàtica directa d'un robot real.
Treball - Cinemàtica inversa d'un robot real
Treball - Jacobians i Velocitats
Treball - Trajectòries
Pràctica tutorial a l'entorn de programació COSIMIR Es valorarà el treball realitzat al laboratori.
Pràctica tutorial a l'entorn de programacio SRS Es valorarà el treball realitzat al laboratori.
Pràctica simulada, exercici de pintatge Es valorarà el treball realitzat al laboratori així com l'informe presentat.
Pràctica real, exercici paletització amb el RVM1 Es valorarà el treball realitzat al laboratori així com l'informe presentat.
Pràctica real, exercici amb el robot Staubli RX-60 Es valorarà el treball realitzat al laboratori, així com l'informe a presentar.
Pràctica real, tutorial sobre el robot FANUC Es valorarà el treball realitzat al laboratori.
Exàmen part teòrica Nota obtinguda dels exercicis de l'exàmen.
Exàmen de pràctiques Nota obtinguda dels exercicis de programació realizats en el simulador.

Qualificació

La qualificació final s'obté a partir de 3 notes:
40% - Avaluació continuada de la teoria.
30% - Examen de teoria.
15% - Examen de pràctiques.
15% - Treball realitzat al laboratori i informes presentats.

Cada nota ha de ser superior o igual a 5!

Observacions

L'assignatura de robòtica té per objectiu introduir l’estudiant en el món de la robòtica industrial, proporcionant els fonaments necessaris per entendre que és un robot, per a què serveix (àrees d’aplicació) i quin és el seu principi de funcionament. Considerem important presentar un punt de vista global, que permeti a l’estudiant conèixer la gran complexitat d’un sistema robòtic actual i les parts que l’integren: sensors, actuadors, cinemàtica, trajectòries i programació.

Es potenciarà l'ús de l'anglès, sobretot a nivell de lectura.

Assignatures recomanades

  • Fonaments d'informàtica
  • Fonaments matemàtics de l'enginyeria

Escull quins tipus de galetes acceptes que el web de la Universitat de Girona pugui guardar en el teu navegador.

Les imprescindibles per facilitar la vostra connexió. No hi ha opció d'inhabilitar-les, atès que són les necessàries pel funcionament del lloc web.

Permeten recordar les vostres opcions (per exemple llengua o regió des de la qual accediu), per tal de proporcionar-vos serveis avançats.

Proporcionen informació estadística i permeten millorar els serveis. Utilitzem cookies de Google Analytics que podeu desactivar instal·lant-vos aquest plugin.

Per a oferir continguts publicitaris relacionats amb els interessos de l'usuari, bé directament, bé per mitjà de tercers (“adservers”). Cal activar-les si vols veure els vídeos de Youtube incrustats en el web de la Universitat de Girona.