CE1: Conceptes bàsics sobre robòtica. CE2: Operacions amb sistemes de coordenades. CE3: Cinemàtica de la posició en un robot industrial. CE4: Generació i control de trajectòries amb un robot industrial. CE5: Programació de robots industrials. CT: Utilizar la llengua anglesa
1. Introducció 2. Sistemes de coordenades 3. Cinemàtica directa 4. Cinemàtica Inversa 5. Jacobians i Velocitats 6. Control de trajectòries 7. Robot programming
Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Total Anàlisi / estudi de casos 4,00 34,00 38,00 Prova d'avaluació 3,00 0 3,00 Resolució d'exercicis 4,00 19,00 23,00 Sessió expositiva 26,00 18,00 44,00 Sessió pràctica 18,00 17,00 35,00 Total 55,00 88,00 143
Fundamentos de robótica (DL 1997). Madrid [etc.]: McGraw-Hill. Schilling, Robert J (cop. 1990). Fundamentals of robotics, : analysis and control. Englewood Cliffs: Prentice Hall. Craig, John J., 1955- (1989). Introduction to robotics : mechanics and control (2nd ed). Reading, MA [etc.]: Addison-Wesley.
Activitats d'avaluació: Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat % Exercicis sobre sistemes de coordenades Treball - Cinemàtica directa d'un robot real. Treball - Cinemàtica inversa d'un robot real Treball - Jacobians i Velocitats Treball - Trajectòries Pràctica tutorial a l'entorn de programació COSIMIR Es valorarà el treball realitzat al laboratori. Pràctica tutorial a l'entorn de programacio SRS Es valorarà el treball realitzat al laboratori. Pràctica simulada, exercici de pintatge Es valorarà el treball realitzat al laboratori així com l'informe presentat. Pràctica real, exercici paletització amb el RVM1 Es valorarà el treball realitzat al laboratori així com l'informe presentat. Pràctica real, exercici amb el robot Staubli RX-60 Es valorarà el treball realitzat al laboratori, així com l'informe a presentar. Pràctica real, tutorial sobre el robot FANUC Es valorarà el treball realitzat al laboratori. Exàmen part teòrica Nota obtinguda dels exercicis de l'exàmen. Exàmen de pràctiques Nota obtinguda dels exercicis de programació realizats en el simulador.
La qualificació final s'obté a partir de 3 notes: 40% - Avaluació continuada de la teoria. 30% - Examen de teoria. 15% - Examen de pràctiques. 15% - Treball realitzat al laboratori i informes presentats. Cada nota ha de ser superior o igual a 5!
L'assignatura de robòtica té per objectiu introduir l’estudiant en el món de la robòtica industrial, proporcionant els fonaments necessaris per entendre que és un robot, per a què serveix (àrees d’aplicació) i quin és el seu principi de funcionament. Considerem important presentar un punt de vista global, que permeti a l’estudiant conèixer la gran complexitat d’un sistema robòtic actual i les parts que l’integren: sensors, actuadors, cinemàtica, trajectòries i programació. Es potenciarà l'ús de l'anglès, sobretot a nivell de lectura.