CT06 Dissenyar propostes creatives CO01 Coneixements de principis i aplicacions dels sistemes robotitzats.
1. Introducció 2. Sistemes de Coordenades. 3. Cinemàtica directa. 4. Cinemàtica Inversa. 5. Jacobians i dinàmica. 6. Generació i control de trajectòries. 7. Control dinàmic. 8. Programació de robots industrials.
Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Total Elaboració individual de treballs 2,00 35,00 37,00 Sessió expositiva 30,00 30,00 60,00 Sessió pràctica 14,00 14,00 28,00 Total 46,00 79,00 125
Barrientos, Antonio (1997). Fundamentos de Robótica. McGraw-Hill. Catàleg Corke, Peter (2011). Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB (Springer Tracts . Springer. Catàleg Schilling, Robert J. (1990). Fundamentals of robotics : analysis and control.. Prentice Hall. Catàleg
Activitats d'avaluació: Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat % Teoria: Es cobriran els conceptes fonamentals de la robòtica industrial. S'estudiaran els diferent tipus de manipuladores existents així com el seu principi de funcionament per tal de poder executar trajectòries en 6D de forma automatitzada. S'ha de superar com a mínim el 4 per a fer mitja. 50 Laboratori: S'apendrà a programar un manipulador insdustrial actual. Es realitzaràn pràctiques de programació amb el manipulador industrial Staübli disponible al laboratori de robòtica industrial. S'ha de superar com a mínim el 4 per a fer mitja. 25 Treball de curs: Cada grup tindrà assignat un robot industrial de 4 o 4 graus de llibertat. Hauran de resoldre la seva cinemática directa e inversa, la dinàmica i la generació i control de trajectories treballant amb un entorn simulat en MATLAB. S'utilitzarà la Toolbox de Robòtica de MATLAB per a la seva realització. S'ha de superar com a mínim el 4 per a fer mitja. 25
El bloc de teoria s'avaluarà mitjançant proves escrites. El bloc de laboratori i el treball de curs s'avaluaran en base als informes presentats així com en base a una presentació i demostració al laboratori dels objectius assolits. L'assignatura s'avaluarà en tres blocs: Teoria, Laboratori i Treball de Curs. Cada bloc ha de superar el 4 per tal que es faci mitja, cas en que la mitja serà ponderada amb els percentatges estipulats anteriorment. Criteris específics de la nota «No Presentat»:Si algun dels blocs no s'ha presentat dintre del termini disponible, l'alumne constarà com a no presentat.
Fonaments de control Fonaments de física 1 Fonaments de matemàtiques 1 Fonaments de matemàtiques 2 Informàtica