Dades generals

Curs acadèmic:
2018
Descripció:
Es tracta d'una assignatura on s'introduiran, els conceptes fonamentals de la robòtica mòbil i autónoma: localització, navegació, construcció de mapes, planificació, execució autònoma. Per a fer-ho s'utilitzarà ROS (Robot Operating System) i Python per a programar el Turtlebot (http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=MOEjL8JDvd0#at=11) , un robot didactic equipat amb una kinect per a percebre l'entorn.
Crèdits ECTS:
5

Grups

Grup A

Durada:
Semestral, 1r semestre
Professorat:
PEDRO RIDAO RODRIGUEZ  / EDUARD VIDAL GARCIA
Idioma de les classes:
Català (100%)

Competències

  • CT01 Analitzar situacions complexes i dissenyar estratègies per a resoldre-les
  • CT02 Comunicar-se oralment i per escrit
  • CT04 Treballar en equip
  • CT06 Disenyar propostes creatives
  • CT08 Planificar i organitzar les propostes i projectes
  • CT09 Aplicar cirteris de qualitat a les propostes i/o projectes
  • CIC2 Capacitat de desenvolupar processadors específics i sistemes encastats, així com desenvolupar i optimitzar el software d'aquests sistemes.
  • CIC5 Capacitat d'analitzar, avaluar i seleccionar les plataformes hardware i software més adequades pel suport d'aplicacions encastades i de temps real.

Continguts

1. Introducció

2. Filtre de Bayes

3. Filtre d'histograma i graella de localització

4. Filtre de Particules i localització Montecarlo

5. Filtre de Kalman Lineal i Extès. Localització amb mapa conegut a priori.

6. EKF SLAM utilitzant característiques

7. EKF SLAM amb trajectories

Activitats

Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Total
Anàlisi / estudi de casos 51 74 125
Total 51 74 125

Bibliografia

  • Peter Corke (2011). Robot Vision and control. Springer.
  • Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox (2005). Probabilisitc Robotics. Mit Press. Catàleg

Avaluació i qualificació

Activitats d'avaluació:

Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat %
Resolució de problemes S'avaluarà l'informe presentat i la correctessa del mètode.
L'avaluació pot incloure una avaluació oral.
20
LAB 1 Introducció al Turtlebot L'assitència és obligatòria.
S'avaluarà l'informe presentat, la correctessa del mètode i el coneixement demostrat per l'alumne durant l'execució.
L'avaluació pot incloure una avaluació oral.
5
LAB 2: Estimació de característiques (línies) L'assitència és obligatòria.
S'avaluarà l'informe presentat, la correctessa del mètode i el coneixement demostrat per l'alumne durant l'execució.
L'avaluació pot incloure una avaluació oral.
15
LAB 3: Localizació Montecarlo am mapa conegut a priori L'assitència és obligatòria.
S'avaluarà l'informe presentat, la correctessa del mètode i el coneixement demostrat per l'alumne durant l'execució.
L'avaluació pot incloure una avaluació oral.
20
LAB 4: Localització EKF L'assitència és obligatòria.
S'avaluarà l'informe presentat, la correctessa del mètode i el coneixement demostrat per l'alumne durant l'execució.
L'avaluació pot incloure una avaluació oral.
20
LAB 5: EKF SLAM L'assitència és obligatòria.
S'avaluarà l'informe presentat, la correctessa del mètode i el coneixement demostrat per l'alumne durant l'execució.
L'avaluació pot incloure una avaluació oral.
20

Qualificació

20% Exercicis
80% Nota de Laboratori.

L'assistència a laboratori és obligatoria.

Criteris específics de la nota «No Presentat»:
Si alguna de les parts no s'entrega la nota serà de NP

Observacions

S'assumeixen coneixements de phyton . No s'ensenyarà aquest llenguatge de programació . Tot i que es possible completar les pràctiques amb els ordinadors del laboratori, es recomana portar un portàtil propi a les pràctiques per a facilitar poder completar els traballs a casa. Es facilitarà una maquina virtual amb ubuntu, ROS y el Turtlebot SDK.

ES disposarà d'un Turtlebot per cada 2 alumnes.