Dades generals

Curs acadèmic:
2018
Descripció:
Manipuladors industrials. Mecanismes i actuadors. Sensorització. Cinemàtica i simulació. Programació. Planificació i seguiment de trajectòries. Treball de robòtica amb manipuladors industrials. L'assignatura aprofundeix en la teoria i sobretot en la programació de manipuladors per a tasques industrials. Es disposa de robots d'última generació per a desenvolupar les pràctiques i treball de la assignatura. Avaluació basada en exercicis i treballs.
Crèdits ECTS:
5

Grups

Grup A

Durada:
Semestral, 1r semestre
Professorat:
MARC CARRERAS PEREZ
Idioma de les classes:
Català (100%)

Competències

  • CT01 Analitzar situacions complexes i dissenyar estratègies per a resoldre-les
  • CT02 Comunicar-se oralment i per escrit
  • CT04 Treballar en equip
  • CT06 Disenyar propostes creatives
  • CT08 Planificar i organitzar les propostes i projectes
  • CT11 Prendre decisions per la resolució de situacions diverses
  • CIC2 Capacitat de desenvolupar processadors específics i sistemes encastats, així com desenvolupar i optimitzar el software d'aquests sistemes.
  • CIC5 Capacitat d'analitzar, avaluar i seleccionar les plataformes hardware i software més adequades pel suport d'aplicacions encastades i de temps real.

Continguts

1. Sistemes de coordenades

2. Cinemàtica

3. Dinàmica i simulació

4. Trajectòries

5. Programació

Activitats

Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Total
Classes expositives 24 10 34
Classes pràctiques 8 12 20
Elaboració de treballs 14 49 63
Resolució d'exercicis 0 8 8
Total 46 79 125

Bibliografia

  • Corke, Peter I (2011 ). Robotics, vision and control : fundamental algorithms in Matlab . New York: Springer. Catàleg
  • Barrientos, Antonio (cop. 2007 ). Fundamentos de robótica (2a ed). Madrid [etc.]: McGraw-Hill. Catàleg
  • Craig, John J (cop. 2005 ). Introduction to robotics : mechanics and control (3rd ed.). Upper Saddle Hall: Pearson Educacion Internacional. Catàleg

Avaluació i qualificació

Activitats d'avaluació:

Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat %
Exercicis de teoria Es proposaran exercicis a teoria que s'avaluaran individualment 15
Exercici de simulació Es realitzarà la programació d'una simulació d'un manipulador industrial amb la Matlab Robotics Toolbox. Treball individual. 30
Pràctiques Els estudiants realitzaran un conjunt de pràctiques en grup per demostrar els coneixements apresos. Les pràctiques es realitzaran amb robots del laboratori de robòtica. Es valorarà l'activitat realitzada en el laboratori, els resultats obtinguts i els informes presentats. 25
Treball en grup Els estudiants realitzaran un treball que consistirà en programar una aplicació amb els robots Staubli del laboratori. Es realitzarà una demostració de la aplicació, un informe, un vídeo i una presentació. El treball es realitzarà en grup. 30

Qualificació

Durant la assignatura es proposaran exercicis sobre la part teòrica, es proposarà un treball individual sobre la simulació d'un robot, es realitzaran pràctiques en el laboratori i, finalment, es realitzarà un treball en grup en el laboratori. L'avaluació, per tant, es basarà en aquests exercicis i treballs, i no es realitzara examen. Cada una de les activitats tindrà un pes en la nota final.

Pes de les activitats:
a) 15% Exercicis de teoria
b) 30% Exercici de simulació
c) 25% Pràctiques
c) 30% Treball en grup

Criteris específics de la nota «No Presentat»:
No presentar cap de les activitats d'avaluació.

Observacions

S'utilitzarà el llenguatge de programació de robots industrials VAL3 de la marca Staubli i el seu entorna. També es realitzarà un exercici de simulació amb Matlab.

Els estudiants utilitzaran un robot industrial tant per les pràctiques com pel treball. Caldrà treballar amb l'entorn de programació proposat, dins el laboratori en l'horari convingut i també des de fora.

Assignatures recomanades

  • Informàtica industrial i robòtica
  • Robòtica mòbil
  • Visió per computador