Estudia > Oferta formativa > Oferta d'assignatures > Detall de l'assignatura
Anar al contingut (clic a Intro)
UdG Home UdG Home
UdG 30 anys
Tancar
Menú

Estudia a la UdG

Dades generals

Curs acadèmic:
2021
Descripció:
La localització i mapeig simultani (SLAM) és un procés on un robot autònom construeix un mapa d’un entorn inicialment desconegut alhora que genera una estimació de la seva ubicació. Aquest curs presenta a l'estudiant les 3 implementacions bàsiques del problema: 1) una solució basada en el filtre de partícules, 2) una implementació EKF basada en característiques i 3) una implementació basada en l'estimació de la trajecgoria utilitzant un EKF. Els algoritmes proposats s’avaluen àmpliament tant en simulació com mitjançant experiments de laboratori i un projecte pràctic.
Crèdits:
6

Grups

Grup A

Durada:
Semestral, 2n semestre
Professorat:
MIGUEL CASTILLON SANCHEZ  / ROGER PI ROIG  / PEDRO RIDAO RODRIGUEZ
Idioma de les classes:
Anglès (100%)

Grup B

Durada:
Semestral, 2n semestre
Professorat:
MIGUEL CASTILLON SANCHEZ  / ROGER PI ROIG  / PEDRO RIDAO RODRIGUEZ
Idioma de les classes:
Anglès (100%)

Competències

  • CG1 Organitzar i avaluar la pròpia activitat d'aprenentatge i de recerca i elaborar estratègies per millorar-les.
  • CG1- Organitzar i avaluar la pròpia activitat d'aprenentatge i de recerca i elaborar estratègies per millorar-les
  • CG2 Interactuar amb habilitat en un entorn multicultural mitjançant el coneixement de la cultura nacional i europea, els drets humans i les realitats europees.
  • CG2- Interactuar amb habilitat en un entorn multicultural mitjançant el coneixement de la cultura nacional i europea, els drets humans i les realitats europees
  • CG3 Comunicar-se de manera efectiva oralment i per escrit preparant documents i exposant projectes i resultats amb llengua anglesa.
  • CG3- Comunicar-se de manera efectiva oralment i per escrit preparant documents i exposant projectes i resultats amb llengua anglesa
  • CG4 Dissenyar propostes creatives.
  • CG4- Dissenyar propostes creatives
  • CG6 Treballar en equips multidisciplinaris, establint aquelles relacions que més poden ajudar a fer aflorar potencialitats de cooperació i mantenir-les de manera continuada.
  • CG6- Treballar en equips multidisciplinaris, establint aquelles relacions que més poden ajudar a fer aflorar potencialitats de cooperació i mantenir-les de manera continuada
  • CB9 Que els estudiants sàpiguen comunicar les seves conclusions i els coneixements i raons últimes que les sustenten a públics especialitzats i no especialitzats d'una manera clara i sense ambigüitats.
  • CB9- Que els estudiants sàpiguen comunicar les seves conclusions i els coneixements i raons últimes que les sustenten a públics especialitzats i no especialitzats d'una manera clara i sense ambigüitats
  • CE1 Programar, a nivell avançat, en els llenguatges i llibreries més utilitzats en la robòtica de camp intel·ligent.
  • CE1- Programar, a nivell avançat, en els llenguatges i llibreries més utilitzats en la robòtica de camp intel·ligent
  • CE2 Analitzar un problema relacionat amb sistemes autònoms intel·ligents i identificar les tècniques i les eines apropiades per resoldre'l.
  • CE2- Analitzar un problema relacionat amb sistemes autònoms intel·ligents i identificar les tècniques i les eines apropiades per resoldre'l
  • CE5 Conèixer, entendre i ser capaç d'aplicar els algoritmes que permeten als vehicles autònoms localitzar-se i navegar de forma efectiva.
  • CE5- Conèixer, entendre i ser capaç d'aplicar els algoritmes que permeten als vehicles autònoms localitzar-se i navegar de forma efectiva
  • CE6 Conèixer i saber quan i com utilitzar els principals sensors i actuadors disponibles per a robots de camp intel·ligents.
  • CE6- Conèixer i saber quan i com utilitzar els principals sensors i actuadors disponibles per a robots de camp intel·ligents
  • CE8 Comprendre els fonaments matemàtics dels algorismes utilitzats en els sistemes robòtics intel·ligents.
  • CE8- Comprendre els fonaments matemàtics dels algorismes utilitzats en els sistemes robòtics intel·ligents
  • CE9 Dissenyar i gestionar projectes en l'àmbit dels sistemes robòtics de camp intel·ligents.
  • CE9- Dissenyar i gestionar projectes en l'àmbit dels sistemes robòtics de camp intel·ligents

Continguts

1. Introducction

2. Dead Reckoning Navigation

3. PF based SLAM

4. Feature Based EKF SLAM

5. Data Association

6. Pose Based EKF SLAM

7. Hands on Project

Activitats

Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Hores virtuals amb professor Total
Exposició dels estudiants 4,00 8,00 0 12,00
Seminaris 10,00 15,00 0 25,00
Sessió expositiva 12,00 15,00 0 27,00
Sessió pràctica 10,00 14,00 0 24,00
Treball en equip 4,00 38,00 0 42,00
Tutories de grup 20,00 0 0 20,00
Total 60,00 90,00 0 150

Bibliografia

  • Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox (2005). Probabilistic Robotics. Mit Press.
  • Peter Corke (2011). Robot Vision and control. Springer.

Avaluació i qualificació

Activitats d'avaluació:

Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat % Recuperable
Seminars Comprehension of the seminar will be evaluated by means of a quiz, exercises and/or programming exercises. 15 No
Lab Exercices The student presence in the lab class is mandatory. The student will have to submit a report about the work done. The correctness of the solution, the quality and the clarity of the report document will be evaluated. The evaluation may include an oral questionnaire. 30 No
Hands on Project The student will have to meet with the professor regularly to evaluate the progress of the work. At the end he will have to submit a report about the work done. The correctness of the solution, the quality and the clarity of the report document will be evaluated. The evaluation may include an oral questionnaire. 40
Oral presentations The student will have to present his hands-on project to the rest of the class. The clarity of the presentation, and its capability to defend the work answering questions of the audience will be evaluated. 15 No

Qualificació

Seminar + lab exercices = 45%
Hands-on project + Presentation = 55%

Criteris específics de la nota «No Presentat»:
If the student does not present the hands-on project or the evaluable labs, he/she will be considered as not been presented and will be evaluated with this grade.

Avaluació única:
The same evaluation activities will be carried out but it will be facilitated that those activities that require a compulsory presence in the laboratory can be done either in person at agreed times, or remotely using robot simulators. Deadlines will also be adjusted so that a single delivery of all activities can be made.

Requisits mínims per aprovar:
To be considered to have passed the course, a minimum grade of 5.0 must be obtained.

Tutoria

Appointments with the professors to solve doubts may be requested either in person during the lectures or lab courses o by email.

Comunicacio i interacció amb l'estudiantat

The primary means of communications with the students is: 1) in person during the lectures and lab classes, 2) through the moodle course page and 3) through email.

Observacions

Knowledge of Phyton and MATLAB is assumed. This programming language will not be taught. Although it is possible to complete the lab work with the laboratory computers, it is recommended to bring your own laptop to the lab to make it easier to complete the work at home. A virtual machine with ubuntu, ROS and the Turtlebot SDK will be provided.

There will be a Turtlebot available for every 2 students.

Assignatures recomanades

  • Robòtica Probabilística

Escull quins tipus de galetes acceptes que el web de la Universitat de Girona pugui guardar en el teu navegador.

Les imprescindibles per facilitar la vostra connexió. No hi ha opció d'inhabilitar-les, atès que són les necessàries pel funcionament del lloc web.

Permeten recordar les vostres opcions (per exemple llengua o regió des de la qual accediu), per tal de proporcionar-vos serveis avançats.

Proporcionen informació estadística i permeten millorar els serveis. Utilitzem cookies de Google Analytics que podeu desactivar instal·lant-vos aquest plugin.

Per a oferir continguts publicitaris relacionats amb els interessos de l'usuari, bé directament, bé per mitjà de tercers (“adservers”). Cal activar-les si vols veure els vídeos de Youtube incrustats en el web de la Universitat de Girona.