Conceptes bàsics sobre robòtica. Operacions amb sistemes de coordenades. Cinemàtica de la posició en un robot industrial. Generació i control de trajectòries amb un robot industrial. Programació de robots, utilitzant tant robots reals com simuladors. CT: Utilització de la llengua anglesa Matriu Jacobiana i dinàmica d'un manipulador
1. Introducció 2. Sistemes de coordenades 3. Cinemàtica directa 4. Cinemàtica inversa 5. Jacobians i dinàmica 6. Control i generació de trajectòries 7. Programació de robots industrials
Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Total Resolució d'exercicis 11,00 25,00 36,00 Sessió expositiva 41,00 54,00 95,00 Sessió pràctica 18,00 17,00 35,00 Treball en equip 0 30,00 30,00 Total 70,00 126,00 196
Barrientos, Antonio (cop. 2007 ). Fundamentos de robótica (2a ed). Madrid [etc.]: McGraw-Hill. Catàleg Craig, John J., (cop. 2005 ). Introduction to robotics : mechanics and control (3rd ed.). Upper Saddle Hall: Pearson Educacion Internacional. Catàleg Schilling, Robert J (cop. 1990). Fundamentals of robotics, : analysis and control. Englewood Cliffs: Prentice Hall.
Activitats d'avaluació: Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat % Aprenentatge conceptes bàsics Examen final. Aprenentatge sistemes de coordenades Examen final. Aprenentatge cinemàtica directa Examen final. Aprenentatge cinemàtica inversa Examen final. Aprenentatge Jacobians i dinàmica Examen final. Aprenentatge control i generació de trajectòries Examen final. Aprenentage programació de robots industrials Examen final Pràctica 1: Tutorial COSIMIR Es valorarà el treball realitzat al laboratori. Pràctica 2: Paletització amb COSIMIR Es valorarà el treball realitzat al laboratori així com l'informe presentat. Pràctica 3: Paletització amb RVM1 Es valorarà el treball realitzat al laboratori així com l'informe presentat. Pràctica 4: Tutorial STAUBLI Es valorarà el treball realitzat al laboratori. Pràctica 5: Operació STAUBLI Es valorarà el treball realitzat al laboratori així com l'informe presentat. Treball: Matlab Robotics Toolbox Codi implementat i informe
L'avaluació final de l'assignatura tindrà en compte les següents activitats: a) 55% examen (nota >=5) b) 30% pràctiques (nota >=5) c) 15% treball Les classes de problemes i pràctiques comencen el dia 29 de Setembre. En total hi ha 11 sessions de cada tipus. Les classes de pràctiques tenen una duració de 2 hores per sessió. Les classes de problemes tenen una duració de 1 hora per sessió. És IMPRESCINDIBLE l'assistència a les 11 sessions de pràctiques per poder aprovar l'assignatura.
És del tot IMPRESCINDIBLE haver cursat les dues assignatures de matemàtiques. Es parteix d'un nivell matemàtic força avançat. Els conceptes cinemàtics, estàtics i dinàmics de l'assignatura s'entendran molt millor si es recolzen amb els coneixements assolits en aquestes matèries a l'assignatura d'Introducció a la Física.
Física bàsica Matemàtiques Matemàtiques bàsiques Metodologia i tecnologia de la programació Sensorització i perifèrics