Anar al contingut (clic a Intro)
UdG Home UdG Home
Tancar
Menú

Estudia

Dades generals

Curs acadèmic:
2012
Descripció:
Crèdits:
4
Idioma principal de les classes:
Anglès
S’utilitza oralment la llengua anglesa en l'assignatura:
Completament (100%)
S’utilitzen documents en llengua anglesa:
Completament (100%)

Grups

Grup A

Durada:
Semestral, 2n semestre
Professorat:
Marc Carreras Perez

Altres Competències

  • To be able to design behaviour-based control architectures to solve robotic tasks.
  • To be able to analyse deliberative control architectures.
  • To be able to apply basic Reinforcement Learning algorithms to learn basic robot behaviours.
  • To be able to apply path planning algorithms

Continguts

1. Overview of Control Architectures

2. Behaviour-based architectures

3. Path Planning

          3.1. Bug algorithms

          3.2. Configuration space

          3.3. Potential functions

          3.4. Topological maps

          3.5. Graph search

          3.6. Cell decompositions

          3.7. Sampling-based algorithms

4. Robot learning

          4.1. Reinforcement Learning

          4.2. Q_learning

          4.3. Path planning

          4.4. Behaviour Learning

Activitats

Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Total
Prova d'avaluació 4,00 12,00 16,00
Resolució d'exercicis 10,00 30,00 40,00
Sessió expositiva 20,00 15,00 35,00
Sessió pràctica 12,00 24,00 36,00
Total 46,00 81,00 127

Bibliografia

  • Arkin (1998). Bahavior-based Robotics. MIT Press. Catàleg
  • Choset, Howie M. (2005). Principles of robot motion : theory, algorithms, and implementation . Cambridge, Massachusetts : MIT Press. Catàleg
  • Sutton, Richard S., Barto, Andrew G. (cop. 1998). Reinforcement learning : an introduction. Cambridge, Mass.: MIT Press.

Avaluació i qualificació

Activitats d'avaluació:

Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat %
Laboratory Practical exercices in the laboratory. 40
Exercises Exercises will be proposed in class and students will send the answers through the web page. Solution will be given during next class. 30
Final Exam Theoretical and practical contents will be evaluated in the final exam. 40

Qualificació

The evaluation will consider:
- 30% exercises
- 40% laboratory work and results
- 40% final exam

Escull quins tipus de galetes acceptes que el web de la Universitat de Girona pugui guardar en el teu navegador.

Les imprescindibles per facilitar la vostra connexió. No hi ha opció d'inhabilitar-les, atès que són les necessàries pel funcionament del lloc web.

Permeten recordar les vostres opcions (per exemple llengua o regió des de la qual accediu), per tal de proporcionar-vos serveis avançats.

Proporcionen informació estadística i permeten millorar els serveis. Utilitzem cookies de Google Analytics que podeu desactivar instal·lant-vos aquest plugin.

Per a oferir continguts publicitaris relacionats amb els interessos de l'usuari, bé directament, bé per mitjà de tercers (“adservers”). Cal activar-les si vols veure els vídeos de Youtube incrustats en el web de la Universitat de Girona.