Anar al contingut (clic a Intro)
UdG Home UdG Home
Tancar
Menú

Estudia

Dades generals

Curs acadèmic:
2015
Descripció:
Crèdits:
5

Grups

Grup A

Durada:
Semestral, 2n semestre
Professorat:
Marc Carreras Perez
Idioma de les classes:
Anglès (100%)

Competències

  • Identificar, valorar i utilitzar tècniques i mètodes actuals i novedosos per a la resolució de projectes tecnològics i de recerca en la visió per computador i robòtica, l’enginyeria de control i sistemes intel•ligents.
  • Poder fer front a una carrera de recerca en vistes a l'elaboració d'una tesis doctoral en un context altament tecnològic, o per a l'exercici professional en activitats de desenvolupament tecnològic, innovació i recerca.
  • Determinar tecnologies de sensorització per a la mesura de variables relacionades amb el sistema
  • Disseny d'arquitectures de control per solucionar tasques de robòtica.
  • Aplicar algorismes bàsics d'aprenentatge per reforçament per aprendre comportaments bàsics dels robots. (Apply basic Reinforcement Learning algorithms to learn basic robot behaviours).
  • Aplicar algorismes de localització i creació de mapes per a robots.
  • Analitzar arquitectures de control deliberatives. (Analyse deliberative control architectures).
  • Analitzar el model cinemàtic i dinàmic d'un sòlid rígid. (Analyse a kinematics and a dynamics model of a rigid body).

Altres Competències

  • To be able to design behaviour-based control architectures to solve robotic tasks.
  • To be able to analyse deliberative control architectures.
  • To be able to apply basic Reinforcement Learning algorithms to learn basic robot behaviours.
  • To be able to apply path planning algorithms

Continguts

1. Overview of Control Architectures

2. Behaviour-based architectures

3. Path Planning

          3.1. Bug algorithms

          3.2. Configuration space

          3.3. Potential functions

          3.4. Topological maps

          3.5. Graph search

          3.6. Cell decompositions

          3.7. Sampling-based algorithms

4. Robot learning

          4.1. Reinforcement Learning

          4.2. Q_learning

          4.3. Path planning

          4.4. Behaviour Learning

Activitats

Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Total
Elaboració individual de treballs 10,00 30,00 40,00
Prova d'avaluació 4,00 12,00 16,00
Sessió expositiva 20,00 15,00 35,00
Sessió pràctica 12,00 24,00 36,00
Total 46,00 81,00 127

Bibliografia

  • Arkin (1998). Bahavior-based Robotics. MIT Press. Catàleg
  • Choset, Howie M. (2005). Principles of robot motion : theory, algorithms, and implementation . Cambridge, Massachusetts : MIT Press. Catàleg
  • Sutton, Richard S., Barto, Andrew G. (cop. 1998). Reinforcement learning : an introduction. Cambridge, Mass.: MIT Press.

Avaluació i qualificació

Activitats d'avaluació:

Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat %
Laboratory Practical exercices in the laboratory. 30
Project A project will be proposed to be accomplished by a team of students. Project will require implementation of AR algorithms. A final presentation will be done by students. 30
Final Exam Theoretical and practical contents will be evaluated in the final exam. 40

Qualificació

The evaluation will consider:
- 30% project
- 30% laboratory work and results
- 40% final exam

Escull quins tipus de galetes acceptes que el web de la Universitat de Girona pugui guardar en el teu navegador.

Les imprescindibles per facilitar la vostra connexió. No hi ha opció d'inhabilitar-les, atès que són les necessàries pel funcionament del lloc web.

Permeten recordar les vostres opcions (per exemple llengua o regió des de la qual accediu), per tal de proporcionar-vos serveis avançats.

Proporcionen informació estadística i permeten millorar els serveis. Utilitzem cookies de Google Analytics que podeu desactivar instal·lant-vos aquest plugin.

Per a oferir continguts publicitaris relacionats amb els interessos de l'usuari, bé directament, bé per mitjà de tercers (“adservers”). Cal activar-les si vols veure els vídeos de Youtube incrustats en el web de la Universitat de Girona.