Dades generals
-
Curs acadèmic:
- 2020
-
Descripció:
- Es tracta d'una assignatura on s'introduiran, els conceptes fonamentals de la robòtica mòbil i autónoma: localització, navegació, construcció de mapes, planificació, execució autònoma. Per a fer-ho s'utilitzarà ROS (Robot Operating System) i Python per a programar el Turtlebot (http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=MOEjL8JDvd0#at=11) , un robot didactic equipat amb una kinect per a percebre l'entorn.
-
Crèdits ECTS:
- 5
Grups
Grup A
-
Durada:
- Semestral, 1r semestre
-
Professorat:
- Narcis Palomeras Rovira
/ Pedro Ridao Rodriguez
-
Idioma de les classes:
- Català (90%), Anglès (10%)
Competències
- CT01 Analitzar situacions complexes i dissenyar estratègies per a resoldre-les
- CT02 Comunicar-se oralment i per escrit
- CT04 Treballar en equip
- CT06 Disenyar propostes creatives
- CT08 Planificar i organitzar les propostes i projectes
- CT09 Aplicar cirteris de qualitat a les propostes i/o projectes
- CIC2 Capacitat de desenvolupar processadors específics i sistemes encastats, així com desenvolupar i optimitzar el software d'aquests sistemes.
- CIC5 Capacitat d'analitzar, avaluar i seleccionar les plataformes hardware i software més adequades pel suport d'aplicacions encastades i de temps real.
Continguts
1. Introducció
2. Filtre de Bayes
3. Filtre d'histograma i graella de localització
4. Filtre de Particules i localització Montecarlo
5. Filtre de Kalman Lineal i Extès. Localització amb mapa conegut a priori.
6. EKF SLAM utilitzant característiques
7. EKF SLAM amb trajectories
Activitats
| Tipus d’activitat |
Hores amb professor |
Hores sense professor |
Hores virtuals amb professor |
Total |
| Anàlisi / estudi de casos |
4,00 |
31,00 |
14,00 |
49,00 |
| Resolució d'exercicis |
0
|
8,00 |
4,00 |
12,00 |
| Sessió expositiva |
0
|
12,00 |
12,00 |
24,00 |
| Sessió pràctica |
12,00 |
22,00 |
6,00 |
40,00 |
| Total |
16,00 |
73,00 |
36,00 |
125 |
Bibliografia
- Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox (2005). Probabilisitc Robotics. Mit Press. Catàleg
- Peter Corke (2011). Robot Vision and control. Springer.
Avaluació i qualificació
Activitats d'avaluació:
| Descripció de l'activitat |
Avaluació de l'activitat |
% |
Recuperable |
| Resolució de problemes |
S'avaluarà l'informe presentat i la correctessa del mètode.
L'avaluació pot incloure una avaluació oral. |
30 |
No |
| Introducció al robot mòbil: Turtlebot |
L'assitència és obligatòria. S'avaluarà l'informe presentat, la correctessa del mètode i el coneixement demostrat per l'alumne durant l'execució. L'avaluació pot incloure una avaluació oral. |
10 |
No |
| LAB1: Filtre de particules |
L'assitència és obligatòria. S'avaluarà l'informe presentat, la correctessa del mètode i el coneixement demostrat per l'alumne durant l'execució. L'avaluació pot incloure una avaluació oral. |
15 |
No |
| LAB 2: Filtre de Kalman |
L'assitència és obligatòria.
S'avaluarà l'informe presentat, la correctessa del mètode i el coneixement demostrat per l'alumne durant l'execució.
L'avaluació pot incloure una avaluació oral. |
15 |
No |
| TREBALL: Localització EKF/PF amb dades reals |
L'assitència és obligatòria.
S'avaluarà l'informe presentat, la correctessa del mètode i el coneixement demostrat per l'alumne durant l'execució.
L'avaluació pot incloure una avaluació oral. |
30 |
No |
Qualificació
30% Exercicis
40% Nota de Laboratori.
30% Projecte
L'assistència a laboratori és obligatoria.
Criteris específics de la nota «No Presentat»:
Si alguna de les parts no s'entrega la nota serà de NP
Avaluació única:
Es realitzaràn les mateixes activitas d'avaluació però es facilitarà que aquelles activitats que requereixin presència obligatòria al laboratori, es puguin fer o bé de forma presencial a horaris concertats, o be de forma remota utilitzant simuladors dels robots. També s'adaptaran els terminis per tal que es pugui fer una entrega única de totes les activitats.
Requisits mínims per aprovar:
Per considerar superada l’assignatura, caldrà obtenir una qualificació mínima de 5.0
Tutoria
Per a concertar una tutoria, cal que l'estudiant o grup d'estudiants, enviïn un correu electrònic al professor de la assignatura. Si és possible, es resoldrà la tutoria per correu electrònic, en cas contrari, s'utilitzarà Google Meet.
Comunicacio i interacció amb l'estudiantat
Tota la informació i activitats de la assignatura es faran mitjançant el Moodle. Per les sessions no presencials s'utilitzarà Google Meet. Totes les notificacions del professor als estudiants es faran per correu electrònic. Els estudiants també hauran d'utilitzar el correu electrònic per contactar amb el professor.
Observacions
S'assumeixen coneixements de phyton . No s'ensenyarà aquest llenguatge de programació . Tot i que es possible completar les pràctiques amb els ordinadors del laboratori, es recomana portar un portàtil propi a les pràctiques per a facilitar poder completar els traballs a casa. Es facilitarà una maquina virtual amb ubuntu, ROS y el Turtlebot SDK.
ES disposarà d'un Turtlebot per cada 2 alumnes.
Modificació del disseny
Modificació de les activitats:
Es mantindrà el programa original de l'assignatura.
TEORIA: Les classes de teòria s'inpartiran en video i estaran ubicades al youtube accessible des del moodle.
TREBALLS PRÀCTICS: Tots els treballs pràctics es poden dur a terme de forma remota amb l'excepció de la pràctica del turtlebot, en que una part es pot completar utilitzant el simulador de GAZEBO, però la part corresponent a l'execució sobre el robot real quedaria cancelada.
Modificació de l'avaluació:
Sense canvis.
Tutoria i comunicació:
Tutories a través de google meeting amb l'enllaç disponible al moodle. Cal concertar data i hora a través de correu.