CT01 Analitzar situacions complexes i dissenyar estratègies per a resoldre-les CT02 Comunicar-se oralment i per escrit CT04 Treballar en equip CT06 Disenyar propostes creatives CT08 Planificar i organitzar les propostes i projectes CT09 Aplicar cirteris de qualitat a les propostes i/o projectes CIC2 Capacitat de desenvolupar processadors específics i sistemes encastats, així com desenvolupar i optimitzar el software d'aquests sistemes. CIC5 Capacitat d'analitzar, avaluar i seleccionar les plataformes hardware i software més adequades pel suport d'aplicacions encastades i de temps real.
1. Introducció 2. Cinemàtica d'un robot mòbil 3. Sensors i observacions 4. Sistemes de localització 5. Mapes d'Ocupació 6. Arquitectures de control 7. Planificació de trajectòries. 8. Programació de robots
Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Hores virtuals amb professor Total Anàlisi / estudi de casos 7,50 8,00 0 15,50 Aprenentatge basat en problemes (PBL) 30,00 55,00 0 85,00 Sessió expositiva 2,50 2,00 0 4,50 Sessió pràctica 10,00 10,00 0 20,00 Total 50,00 75,00 0 125
Peter Corke (2011). Robot Vision and control. Springer. Catàleg Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox (2005). Probabilisitc Robotics. Mit Press. Catàleg Choset, Howie M.. (2004). Principles of robot motion :. Cambridge, Massachusetts [etc.]: MIT Press. Catàleg
Activitats d'avaluació: Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat % Recuperable Com és i com es mou el nostre robot? Coneixent el nostre robot: introducció, programació bàsica i cinemàtica Objectius: - Entendre el funcionament bàsic del robot mòbil. - Simular i experimentar amb la cinemàtica diferencial. - Programar moviments bàsics en el Turtlebot (o entorn simulat). - Introducció al ROS2 15 No Com ens podem localitzar? Localització assumint un mapa conegut Objectius: - Introducció dels sensors que disposa el robot - Localització per deriva - Que son els mapes de característiques? - Estimar la posició del robot mitjançant un filtre de localització (Filtre de Partícules, EKF, ...) 25 No Com arribo al meu objectiu? Planificació de trajectòries per anar d'un punt a un altre. Objectius: - Mapes d'ocupació - Algorismes de planificació (A*, RRT, ...) - Algorismes de seguiment de trajectòries (punt a punt, LOS, ...) 25 No Demostracions Demostrar els 3 reptes proposats funcionant ja sigui en simulació o preferiblement sobre la plataforma Turtlebot. 35 No
Es treballaran tres situacions d’aprenentatge (SDA) diferents. Cada una d’aquestes situacions culminarà amb un producte final, que es presentarà durant les sessions pràctiques. Es valorarà tant el treball continu realitzat durant el desenvolupament de cada SDA com la demostració final del producte: - Com és i com es mou el nostre robot? 15% treball continu + 7% demostració - Com ens podem localitzar? 25% treball continu + 14% demostració - Com arribo al meu objectiu? 25% treball continu + 14% demostració Criteris específics de la nota «No Presentat»: Si alguna de les parts no s'entrega la nota serà de NP Avaluació única: Es realitzaràn les mateixes activitas d'avaluació però es facilitarà que aquelles activitats que requereixin presència obligatòria al laboratori, es puguin fer o bé de forma presencial a horaris concertats, o be de forma remota utilitzant simuladors dels robots. També s'adaptaran els terminis per tal que es pugui fer una entrega única de totes les activitats. Requisits mínims per aprovar: Per considerar superada l’assignatura, caldrà obtenir una qualificació mínima de 5.0
Per a concertar una tutoria, cal que l'estudiant o grup d'estudiants, enviïn un correu electrònic al professor de la assignatura.
Tota la informació i activitats de la assignatura es faran mitjançant el Moodle. Totes les notificacions del professor als estudiants es faran per correu electrònic. Els estudiants també hauran d'utilitzar el correu electrònic per contactar amb el professor.
S'assumeixen coneixements de phyton . No s'ensenyarà aquest llenguatge de programació . Tot i que es possible completar les pràctiques amb els ordinadors del laboratori, es recomana portar un portàtil propi a les pràctiques per a facilitar poder completar els treballs a casa. Es disposarà d'un Turtlebot per cada 2 o 3 alumnes.