Anar al contingut (clic a Intro)
UdG Home UdG Home
Tancar
Menú

Estudia

Dades generals

Curs acadèmic:
2023
Descripció:
Es tracta d'una assignatura on s'introduiran, els conceptes fonamentals de la robòtica mòbil i autónoma: localització, navegació, construcció de mapes, planificació, execució autònoma. Per a fer-ho s'utilitzarà ROS (Robot Operating System) i Python per a programar el Turtlebot, un robot didactic equipat amb una kinect per a percebre l'entorn.
Crèdits ECTS:
5

Grups

Grup A

Durada:
Semestral, 1r semestre
Professorat:
Marc Carreras Perez  / Narcis Palomeras Rovira
Idioma de les classes:
Català (100%)

Competències

  • CT01 Analitzar situacions complexes i dissenyar estratègies per a resoldre-les
  • CT02 Comunicar-se oralment i per escrit
  • CT04 Treballar en equip
  • CT06 Disenyar propostes creatives
  • CT08 Planificar i organitzar les propostes i projectes
  • CT09 Aplicar cirteris de qualitat a les propostes i/o projectes
  • CIC2 Capacitat de desenvolupar processadors específics i sistemes encastats, així com desenvolupar i optimitzar el software d'aquests sistemes.
  • CIC5 Capacitat d'analitzar, avaluar i seleccionar les plataformes hardware i software més adequades pel suport d'aplicacions encastades i de temps real.

Continguts

1. Introducció

2. Cinemàtica d'un robot mòbil

3. Sensors i observacions

4. Filtre de Particules i localització Montecarlo

5. Mapes d'Ocupació

6. Arquitectures de control

7. Planificació de trajectòries.

8. Programació de robots

Activitats

Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Hores virtuals amb professor Total
Anàlisi / estudi de casos 6,50 14,50 0 21,00
Sessió expositiva 17,50 27,50 0 45,00
Sessió pràctica 23,00 36,00 0 59,00
Total 47,00 78,00 0 125

Bibliografia

  • Peter Corke (2011). Robot Vision and control. Springer. Catàleg
  • Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox (2005). Probabilisitc Robotics. Mit Press. Catàleg
  • Choset, Howie M.. (2004). Principles of robot motion :. Cambridge, Massachusetts [etc.]: MIT Press. Catàleg

Avaluació i qualificació

Activitats d'avaluació:

Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat % Recuperable
Localització: filtre de partícules Programació d'un filtre de partícules utilitzant Python Notebooks 30 No
Mapes d'ocupació Programació d'un exercici relacionat amb mapes d'ocupació utilitzant Python Notebooks 5 No
Planificació de moviment: algoritmes Programació de 2 algoritmes de planificació de trajectòries de manera individual per consolidar els coneixements teòrics. 30 No
LAB0: Introducció al robot mòbil Turtlebot Donat un paquet en ROS capaç de calcular la odometria del robot Turtlebot a partir del moviment de les seves rodes, i de transformar les comandes de velocitat rebudes a consignes de velocitat de roda, implementar un controlador capaç de fer anar el robot a un punt determinat.

L'assitència és obligatòria. S'avaluarà l'informe presentat, la correctesa del mètode i el coneixement demostrat per l'alumne durant l'execució. L'avaluació pot incloure una avaluació oral.
5 No
LAB1: Filtre de partícules Convertir el filtre de partícules programat en Python a teoria a un node ROS que pugui ser executat en el robot en temps real.

L'assitència és obligatòria. S'avaluarà l'informe presentat, la correctessa del mètode i el coneixement demostrat per l'alumne durant l'execució. L'avaluació pot incloure una avaluació oral.
15 No
LAB2: Planificació de Trajectòries Programació d'un planificador de trajectòries per el robot Turtlebot utilitzant ROS i la llibreria OMPL.

L'assitència és obligatòria. S'avaluarà l'informe presentat, la correctessa del mètode i el coneixement demostrat per l'alumne durant l'execució. L'avaluació pot incloure una avaluació oral.
15 No

Qualificació

65% Programació d'algoritmes.
35% Laboratori

L'assistència a laboratori és obligatoria.
Les activitats d'avaluació no són recuperables.

Criteris específics de la nota «No Presentat»:
Si alguna de les parts no s'entrega la nota serà de NP

Avaluació única:
Es realitzaràn les mateixes activitas d'avaluació però es facilitarà que aquelles activitats que requereixin presència obligatòria al laboratori, es puguin fer o bé de forma presencial a horaris concertats, o be de forma remota utilitzant simuladors dels robots. També s'adaptaran els terminis per tal que es pugui fer una entrega única de totes les activitats.

Requisits mínims per aprovar:
Per considerar superada l’assignatura, caldrà obtenir una qualificació mínima de 5.0

Tutoria

Per a concertar una tutoria, cal que l'estudiant o grup d'estudiants, enviïn un correu electrònic al professor de la assignatura.

Comunicacio i interacció amb l'estudiantat

Tota la informació i activitats de la assignatura es faran mitjançant el Moodle. Totes les notificacions del professor als estudiants es faran per correu electrònic. Els estudiants també hauran d'utilitzar el correu electrònic per contactar amb el professor.

Observacions

S'assumeixen coneixements de phyton . No s'ensenyarà aquest llenguatge de programació . Tot i que es possible completar les pràctiques amb els ordinadors del laboratori, es recomana portar un portàtil propi a les pràctiques per a facilitar poder completar els treballs a casa.
Es disposarà d'un Turtlebot per cada 2 o 3 alumnes.

Escull quins tipus de galetes acceptes que el web de la Universitat de Girona pugui guardar en el teu navegador.

Les imprescindibles per facilitar la vostra connexió. No hi ha opció d'inhabilitar-les, atès que són les necessàries pel funcionament del lloc web.

Permeten recordar les vostres opcions (per exemple llengua o regió des de la qual accediu), per tal de proporcionar-vos serveis avançats.

Proporcionen informació estadística i permeten millorar els serveis. Utilitzem cookies de Google Analytics que podeu desactivar instal·lant-vos aquest plugin.

Per a oferir continguts publicitaris relacionats amb els interessos de l'usuari, bé directament, bé per mitjà de tercers (“adservers”). Cal activar-les si vols veure els vídeos de Youtube incrustats en el web de la Universitat de Girona.