Operacions amb sistemes de coordenades. Cinemàtica de cossos rígids. Dinàmica de cossos rígids Modelització d'un robot industrial. Control d'un robot industrial. Programació avançada d'un manipulador industrial.
1. Introducció. 2. Sistemes de coordenades. 3. Cinemàtica de la posició. 4. Cinemàtica de la velocitat. 5. Forces i estàtica. 6. Dinàmica del manipulador. 7. Control de trajectòries.
Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Total Elaboració individual de treballs 6,00 15,00 21,00 Sessió expositiva 29,00 35,00 64,00 Sessió pràctica 24,00 12,00 36,00 Treball en equip 8,00 15,00 23,00 Total 67,00 77,00 144
Ollero Baturone, Aníbal (cop. 2001 ). Robótica : manipuladores y robots móviles . Barcelona: Marcombo Boixareu. Catàleg Craig, John J., (cop. 2005 ). Introduction to robotics : mechanics and control (3rd ed.). Upper Saddle Hall: Pearson Educacion Internacional. Catàleg Schilling, Robert J. (cop. 1990 ). Fundamentals of robotics : analysis and control . Englewood Cliffs: Prentice Hall. Catàleg Barrientos, Antonio (cop. 2007 ). Fundamentos de robótica (2a ed). Madrid [etc.]: McGraw-Hill. Catàleg
Activitats d'avaluació: Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat % Pràctica sobre cinemàtica de la posició. Treball al laboratori i informe presentat. Pràctica sobre velocitat i estàtica. Treball al laboratori i informe presentat. Pràctica sobre dinàmica. Treball al laboratori i informe presentat. Pràctica sobre control de trajectòries. Treball al laboratori i informe presentat. Treball sobre simulació d'un manipulador industrial. Solució adoptada, programes realitzats, avaluació de l'informe i presentació. Treball sobre Programació avançada d’un manipulador industrial Solució adoptada, programes realitzats, avaluació de l'informe i presentació.
50% Treball 25% Nota de pràctiques 25% Assistència + participació S'han d'aprovar cada una de les parts El retard en les presentacions d'informes descomptarà punts. No hi ha previst exàmen final. L'assistencia a les classes pràctiques és obligatòria.
Aquesta assignatura té per una banda una part teòrica i matemàtica important en la que s'explica la cinemàtica, dinàmica i control d'un robot industrial. Per una altra banda, l'assignatura també té una part pràctica en la que es programen totes les equacions explicades en la part teòrica. L'avaluació es centra només en la part pràctica, i consisteix bàsicament en realitzar una simulació d'un manipulador industrial. Degut a que la part pràctica depèn fortament de la teoria, el curs s'estructura començant primer amb les classes teòriques (4h setmana) fins a acabar la teoria a mitjans de curs. En la segona meitat del curs, que es realitzarà integrament al laboratori (4h setmana), es realitzaran les pràctiques i treballs. Paral·lelament al treball de simulació d'un robot, es realitzarà un treball sobre programació d'un manipulador industrial per una tasca avançada.