Universitat de Girona > Potenciar el desplegament a llarg termini de l'AUV: acoblament autònom no holonòmic de l'AUV
Anar al contingut (clic a Intro)
UdG Home UdG Home
Tancar
Menú

Potenciar el desplegament a llarg termini de l'AUV: acoblament autònom no holonòmic de l'AUV

Tesi doctoral de Joan Esteba Masjuan: "Enhancing the AUV long-term deployment: non-holonomic AUV autonomous docking using acoustics in afunnel-shaped docking station". Direcció: Dr. Pere Ridao Rodríguez i Dr. Narcís Palomeras Rovira. Departament d'Arquitectura i Tecnologia de Computadors

La robòtica submarina ha experimentat un desenvolupament notable al llarg dels últims anys. Essent aplicada a una àmplia gamma de sectors com pot ser el mapeig de zones d'interès, l'obtenció de dades per altres científics o el sector energètic; des del petroli fins a les energies renovables. Avui dia els robots teleoperats (ROV) són protagonistes en aquests camps i progressivament s'està evolucionant cap als robots autònoms (AUV). Aquests darrers estan començant a ser utilitzats per certes aplicacions i es preveu que en un futur podran substituir en gran mesura els primers.

Per tal de poder consolidar la tecnologia dels AUVs, els robots no només han de ser capaços de desenvolupar una aplicació concreta, sinó que també és imperatiu desenvolupar la tecnologia relacionada a la seva logística. La nostra visió indica que en els propers anys, el mercat necessitarà flotes permanent de robots autònoms situats en ubicacions estratègiques, com podria ser una estació eòlica marina. Per tal d'aconseguir aquest fi, un factor clau és el desenvolupament de plataformes logístiques (DS) on els robots puguin ser guardats, protegits, carregats de bateria i disposin d'un canal estable de comunicació ràpida. Detectada tal necessitat, aquesta tesi s'ha centrat en el desenvolupament d'una aplicació pràctica d'estació subaquàtica per un dels robots del nostre centre: l'Sparus II.

El treball es va iniciar amb un estudi de l'estat de l'art. A continuació, es va proposar una nova mètrica per puntuar l'èxit d'acoblament i es va utilitzar per comparar diferents estratègies publicades a la literatura. Seguidament, es va proposar un nou algoritme d'acoblament que considera els corrents marines, simulant-lo i comparant-lo amb les estratègies anteriorment mencionades, obtinguen resultats prometedors. Arribats a aquest punt, es va dissenyar i implementar una nova DS basada en la tipologia d'embut, que es pot autoalinear amb el corrent marina per poder simplificar el procés d'acoblament. Finalment, la DS y l'algoritme d'acoblament es van validar experimentalment en el mar, utilitzant el Sparus II AUV equipat amb un sistema invers de USBL per a la localització de la DS. Els resultats demostren la validesa de la proposta i aplanen el camí per a aplicacions que requereixin el desplegament a llarg termini de AUV.

Lectura de la tesi: 19/10/23, per videoconferència (informació extreta de l’Agenda activitats de la web Escola de Doctorat)

Notícies relacionades

Escull quins tipus de galetes acceptes que el web de la Universitat de Girona pugui guardar en el teu navegador.

Les imprescindibles per facilitar la vostra connexió. No hi ha opció d'inhabilitar-les, atès que són les necessàries pel funcionament del lloc web.

Permeten recordar les vostres opcions (per exemple llengua o regió des de la qual accediu), per tal de proporcionar-vos serveis avançats.

Proporcionen informació estadística i permeten millorar els serveis. Utilitzem cookies de Google Analytics que podeu desactivar instal·lant-vos aquest plugin.

Per a oferir continguts publicitaris relacionats amb els interessos de l'usuari, bé directament, bé per mitjà de tercers (“adservers”). Cal activar-les si vols veure els vídeos de Youtube incrustats en el web de la Universitat de Girona.