Estudia > Oferta formativa > Oferta d'assignatures > Detall de l'assignatura
Anar al contingut (clic a Intro)
UdG Home UdG Home
Tancar
Menú

Estudia a la UdG

Dades generals

Curs acadèmic:
2021
Descripció:
Es treballaran els algorismes de planificació de moviment basats en la cerca i en el mostreig/mostreig informat. S'introduirà el concepte de planificació de vistes i d'exploració automàtica així com els principals algorismes de planificació automàtica de tasques. Els alumnes hauran de realitzar un projecete en grup reduït, utilitzant un dels robots disponibles al laboratori, centrat en algun dels temes treballats durant el curs.
Crèdits:
6

Grups

Grup B

Durada:
Semestral, 2n semestre
Professorat:
Narcis Palomeras Rovira
Idioma de les classes:
Anglès (100%)

Competències

  • CG1 Organitzar i avaluar la pròpia activitat d'aprenentatge i de recerca i elaborar estratègies per millorar-les.
  • CG1- Organitzar i avaluar la pròpia activitat d'aprenentatge i de recerca i elaborar estratègies per millorar-les
  • CG2 Interactuar amb habilitat en un entorn multicultural mitjançant el coneixement de la cultura nacional i europea, els drets humans i les realitats europees.
  • CG2- Interactuar amb habilitat en un entorn multicultural mitjançant el coneixement de la cultura nacional i europea, els drets humans i les realitats europees
  • CG3 Comunicar-se de manera efectiva oralment i per escrit preparant documents i exposant projectes i resultats amb llengua anglesa.
  • CG3- Comunicar-se de manera efectiva oralment i per escrit preparant documents i exposant projectes i resultats amb llengua anglesa
  • CG4 Dissenyar propostes creatives.
  • CG4- Dissenyar propostes creatives
  • CG5 Recollir i seleccionar informació per poder avaluar l'estat de l'art d'un tema o matèria específica.
  • CG5- Recollir i seleccionar informació per poder avaluar l'estat de l'art d'un tema o matèria específica
  • CG6 Treballar en equips multidisciplinaris, establint aquelles relacions que més poden ajudar a fer aflorar potencialitats de cooperació i mantenir-les de manera continuada.
  • CG6- Treballar en equips multidisciplinaris, establint aquelles relacions que més poden ajudar a fer aflorar potencialitats de cooperació i mantenir-les de manera continuada
  • CB9 Que els estudiants sàpiguen comunicar les seves conclusions i els coneixements i raons últimes que les sustenten a públics especialitzats i no especialitzats d'una manera clara i sense ambigüitats.
  • CB9- Que els estudiants sàpiguen comunicar les seves conclusions i els coneixements i raons últimes que les sustenten a públics especialitzats i no especialitzats d'una manera clara i sense ambigüitats
  • CE1 Programar, a nivell avançat, en els llenguatges i llibreries més utilitzats en la robòtica de camp intel·ligent.
  • CE1- Programar, a nivell avançat, en els llenguatges i llibreries més utilitzats en la robòtica de camp intel·ligent
  • CE2 Analitzar un problema relacionat amb sistemes autònoms intel·ligents i identificar les tècniques i les eines apropiades per resoldre'l.
  • CE2- Analitzar un problema relacionat amb sistemes autònoms intel·ligents i identificar les tècniques i les eines apropiades per resoldre'l
  • CE5 Conèixer, entendre i ser capaç d'aplicar els algoritmes que permeten als vehicles autònoms localitzar-se i navegar de forma efectiva.
  • CE5- Conèixer, entendre i ser capaç d'aplicar els algoritmes que permeten als vehicles autònoms localitzar-se i navegar de forma efectiva
  • CE6 Conèixer i saber quan i com utilitzar els principals sensors i actuadors disponibles per a robots de camp intel·ligents.
  • CE6- Conèixer i saber quan i com utilitzar els principals sensors i actuadors disponibles per a robots de camp intel·ligents
  • CE8 Comprendre els fonaments matemàtics dels algorismes utilitzats en els sistemes robòtics intel·ligents.
  • CE8- Comprendre els fonaments matemàtics dels algorismes utilitzats en els sistemes robòtics intel·ligents
  • CE9 Dissenyar i gestionar projectes en l'àmbit dels sistemes robòtics de camp intel·ligents.
  • CE9- Dissenyar i gestionar projectes en l'àmbit dels sistemes robòtics de camp intel·ligents
  • CE10 Aprendre i utilitzar les principals tècniques de control i planificació de trajectòries en manipuladors i vehicles autònoms.
  • CE10- Aprendre i utilitzar les principals tècniques de control i planificació de trajectòries en manipuladors i vehicles autònoms

Continguts

1. Search-based motion planning algorithms

2. Sample-based motion planning and informed sampling algorithms

3. View planning and automatic exploration

4. Automatic task planning

5. Hands-on project

Activitats

Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Hores virtuals amb professor Total
Exposició dels estudiants 4,00 8,00 0 12,00
Seminaris 10,00 15,00 0 25,00
Sessió expositiva 12,00 15,00 0 27,00
Sessió pràctica 10,00 14,00 0 24,00
Treball en equip 4,00 38,00 0 42,00
Tutories de grup 20,00 0 0 20,00
Total 60,00 90,00 0 150

Bibliografia

  • Peter Corke (2011). Robot Vision and Control. Springer.
  • Howie Choset, Kevin M. Lynch, Seth Hutchinson, George A. Kantor, Wolfram Burgard, Lydia E. Kavraki and Sebastian Thrun (2005). Principles of Robot Motion Theory, Algorithms, and Implementations. The MIT Press.

Avaluació i qualificació

Activitats d'avaluació:

Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat % Recuperable
Seminars Exercises will be proposed by the invited scholar to be solved by the students. 15 No
laboratory practices Several guided labs will be proposed to familiarise students with the libraries and algorithms needed to carry out the practical project. Students presence in the lab class is mandatory. A report must be submitted for each lab. The correctness of the solution, the quality and the clarity of the report document will be evaluated. 30 No
Hands-on project Students, in small groups, will have to meet with the professor regularly to evaluate the progress of the work. The group has to submit a report about the project done. The correctness of the solution, the innovation and originality of the proposal and the quality and clarity of the delivered report and code will be evaluated. The evaluation may include an oral questionnaire. 40
Oral presentations The clarity of the presentations and their ability to defend the work presented answering the questions requested by the audience will be evaluated. 15 No

Qualificació

Seminar + lab exercices = 45%
Hands-on project + Presentations = 55%

Criteris específics de la nota «No Presentat»:
If the student does not present the hands-on project or the evaluable labs, he/she will be considered as not been presented and will be evaluated with this grade.

Avaluació única:
The same evaluation activities will be carried out but it will be facilitated that those activities that require a compulsory presence in the laboratory can be done either in person at agreed times, or remotely using robot simulators. Deadlines will also be adjusted so that a single delivery of all activities can be made.

Requisits mínims per aprovar:
To be considered to have passed the course, a minimum grade of 5.0 must be obtained

Tutoria

To arrange a tutorial, the student or group of students should send an email to the teacher of the course. If possible, the tutorial will be resolved by email, otherwise Google Meet will be used.

Comunicacio i interacció amb l'estudiantat

All the information and activities of the subject will be done through Moodle. Google Meet will be used for non-contact sessions. All teacher notifications to students will be made by internal Moodle messaging system or email. Students will also need to use Moodle or email to contact the teacher.

Observacions

Students must know how to program in C++ or Python, as well as be familiar with the Robot Operating System (ROS) to follow the course.

Assignatures recomanades

  • Sistemes Autònoms

Escull quins tipus de galetes acceptes que el web de la Universitat de Girona pugui guardar en el teu navegador.

Les imprescindibles per facilitar la vostra connexió. No hi ha opció d'inhabilitar-les, atès que són les necessàries pel funcionament del lloc web.

Permeten recordar les vostres opcions (per exemple llengua o regió des de la qual accediu), per tal de proporcionar-vos serveis avançats.

Proporcionen informació estadística i permeten millorar els serveis. Utilitzem cookies de Google Analytics que podeu desactivar instal·lant-vos aquest plugin.

Per a oferir continguts publicitaris relacionats amb els interessos de l'usuari, bé directament, bé per mitjà de tercers (“adservers”). Cal activar-les si vols veure els vídeos de Youtube incrustats en el web de la Universitat de Girona.