Anar al contingut (clic a Intro)
UdG Home UdG Home
UdG 30 anys
Tancar
Menú

Estudia a la UdG

Dades generals

Curs acadèmic:
2021
Descripció:
Introducció a la robòtica Industrial. Sensors i actuadors. Sistemes de coordenades. Cinemàtica de la posició. Cinemàtica de la Velocitat. Estàtica. Introducció a la Dinàmica. Control i generació de Trajectòries. Programació en VAL3.
Crèdits ECTS:
5

Grups

Grup A

Durada:
Semestral, 2n semestre
Professorat:
PEDRO RIDAO RODRIGUEZ
Idioma de les classes:
Català (90%), Anglès (10%)

Competències

  • CT06 Dissenyar propostes creatives
  • CO01 Coneixements de principis i aplicacions dels sistemes robotitzats.

Continguts

1. Introducció

2. Sistemes de coordenades

3. Cinemàtica Directa

4. Cinemàtica Inversa

5. Control de Trajectòries

6. Jacobians i Dinàmica

7. Programació de robots

Activitats

Tipus d’activitat Hores amb professor Hores sense professor Hores virtuals amb professor Total
Resolució d'exercicis 2,00 10,00 0 12,00
Sessió expositiva 0 32,00 33,00 65,00
Sessió pràctica 24,00 24,00 0 48,00
Total 26,00 66,00 33,00 125

Bibliografia

  • Corke, Peter I (2011 ). Robotics, vision and control : fundamental algorithms in Matlab . New York: Springer. Catàleg
  • Siciliano, Bruno & Sciavicco, Lorenzo & Luigi, Villani & Oriolo, Giuseppe. (2011). Robotics: Modelling, Planning and Control.. Springer.
  • Barrientos, Antonio (cop. 2007 ). Fundamentos de robótica (2a ed). Madrid [etc.]: McGraw-Hill. Catàleg
  • Craig, John J (cop. 2005 ). Introduction to robotics : mechanics and control (3rd ed.). Upper Saddle Hall: Pearson Educacion Internacional. Catàleg
  • Schilling, Robert J (cop. 1990 ). Fundamentals of robotics : analysis and control . Englewood Cliffs: Prentice Hall. Catàleg

Avaluació i qualificació

Activitats d'avaluació:

Descripció de l'activitat Avaluació de l'activitat % Recuperable
Exercicis Es proposaran exercicis a teoria que s'avaluaran individualment 20 No
Pràctiques sobre conceptes fonamentals de robòtica Es realitzarà la programació d'una simulació d'un manipulador industrial. S'utilitzarà la Robotics Toolbox de Matlab, el llenguatge Python i el framework Robot Operative System (ROS). Treball individual. 20 No
Pràctiques sobre programació de robots industrials Els estudiants realitzaran un conjunt de pràctiques en grup per demostrar els coneixements apresos. Les pràctiques es realitzaran amb robots del laboratori de robòtica. Es valorarà l'activitat realitzada en el laboratori, els resultats obtinguts i els informes presentats. 20 No
Exàmen Avaluació dels coneixements teorico/pràctics adquirits durant el curs. 40 No

Qualificació

La qualificació final s'obté a partir de 3 notes:
40% - Examen Final de Curs (obligatori, nota >=5)
20% - Pràctiques
20% - Exercicis

L'examen és recuperable durant el període de recuperació establert en el calendari acadèmic. Només es podrà accedir a la recuperació en cas d'obtenir una nota entre 3 i 5.

Les pràctiques no són recuperables. Cal entregar-les en el període establert, en cas contrari seran avaluades amb un 0. La no assistència a les classes de pràctiques comportarà de la mateixa manera una nota de 0.

Els exercicis proposats a classe no són recuperables. S'avaluaran amb un 0 en cas de no ésser entregats.

Criteris específics de la nota «No Presentat»:
Si l'estudiant no té nota d'examen o de pràctiques, es considerarà que no s'ha presentat i serà avaluat amb aquest qualificatiu.

Avaluació única:
Es realitzaràn les mateixes activitas d'avaluació però es facilitarà que aquelles activitats que requereixin presència obligatòria al laboratori, es puguin fer o bé de forma presencial a horaris concertats, o be de forma remota utilitzant simuladors dels robots. També s'adaptaran els terminis per tal que es pugui fer una entrega única de totes les activitats.

Requisits mínims per aprovar:
Per considerar superada l’assignatura, caldrà obtenir una qualificació mínima de 5.0

Tutoria

Per a concertar una tutoria, cal que l'estudiant o grup d'estudiants, enviïn un correu electrònic al professor de la assignatura. Si és possible, es resoldrà la tutoria per correu electrònic, en cas contrari, s'utilitzarà Google Meet.

Comunicacio i interacció amb l'estudiantat

Tota la informació i activitats de la assignatura es faran mitjançant el Moodle. Per les sessions no presencials s'utilitzarà Google Meet. Totes les notificacions del professor als estudiants es faran per correu electrònic. Els estudiants també hauran d'utilitzar el correu electrònic per contactar amb el professor.

Observacions

S'utilitzarà el llenguatge de programació de robots industrials VAL3 de la marca Staubli i el seu entorn. També es realitzaran exercicis de simulació amb Matlab, Python i ROS.

Els estudiants utilitzaran un robot industrial per les pràctiques. Caldrà treballar amb l'entorn de programació proposat, dins el laboratori en l'horari convingut i també des de fora.

Assignatures recomanades

  • Fonaments de matemàtiques 1
  • Fonaments de matemàtiques 2
  • Informàtica

Escull quins tipus de galetes acceptes que el web de la Universitat de Girona pugui guardar en el teu navegador.

Les imprescindibles per facilitar la vostra connexió. No hi ha opció d'inhabilitar-les, atès que són les necessàries pel funcionament del lloc web.

Permeten recordar les vostres opcions (per exemple llengua o regió des de la qual accediu), per tal de proporcionar-vos serveis avançats.

Proporcionen informació estadística i permeten millorar els serveis. Utilitzem cookies de Google Analytics que podeu desactivar instal·lant-vos aquest plugin.

Per a oferir continguts publicitaris relacionats amb els interessos de l'usuari, bé directament, bé per mitjà de tercers (“adservers”). Cal activar-les si vols veure els vídeos de Youtube incrustats en el web de la Universitat de Girona.