Recull de notícies

Cerca de notícies


  

Recull de notícies

30/01/2012
Un nou mètode per a construir un sistema de control de missió per a vehicles submarins autònoms
L'Sparus, un vehicle autònom desenvolupat al CIRS, realitzant una missió autònoma

L’investigador Narcís Palomeras ha centrat la seva tesi doctoral a dissenyar i desenvolupar un mètode formal per a construir un sistema de control de missió per a vehicles submarins autònoms, que aporta principis sistemàtics de disseny per a la descripció formal de missions.

L’investigador de la Universitat de Girona Narcís Palomeras ha dedicat la seva recerca al disseny i desenvolupament d'un mètode formal per a construir un sistema de control de missió per a vehicles submarins autònoms, que aporta principis sistemàtics de disseny per a la descripció formal de missions. Aquesta investigació s’ha plasmat en una tesi doctoral que ha estat dirigida pels doctors Pere Ridao Rodríguez i Carlos Jorge Ferreira i que porta per títol “A Mission Control System for an Autonomous Underwater Vehicle”.

La metodologia proposada parteix d'uns blocs elementals de construcció, descrits mitjançant xarxes de Petri. La composició d'aquests blocs entre si genera un pla de missió pel qual diverses propietats, com ara accessibilitat o reutilització, són garantides sempre i quan aquestes mateixes propietats siguin també garantides per a cada un dels blocs elementals de construcció.


Llenguatge d’alt nivell
Per simplificar la definició d'aquests blocs, així com per simplificar-ne la seva composició, s'ha desenvolupat un llenguatge d'alt nivell anomenat "Mission Control Language". A més, s'ha inclòs una metodologia per assegurar la coordinació de restriccions entre equips de múltiples robots. També s'ha establert una interfície entre el sistema proposat i un planificador a bord del vehicle capaç de planificar/replanificar seqüències de plans de missió prèviament definits.

Per tal de demostrar les capacitats del sistema, s'han presentat resultats d'experiments amb diversos vehicles submarins reals, així com simulacions amb vehicles autònoms submarins i en superfície.